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98 Chapitre 6. Problème cinématique inverse du pagayage Angle [°] Angle [°] Angle [°] 40 20 0 -20 -40 10 0 -10 10 0 -10 Thorax Rotation q 10 150 Cuisse D - FE q 2 Pelvis q1 130 Cuisse G - FE q 5 Thorax FE q 8 110 90 200 100 0 Bras D - FE q Bras G - AbAd q 18 11 -40 -100 -60 160 Av-Bras D - FE q 180 14 Thorax Inclinaison q 9 120 0 25 50 75 100 Cycle [%] 80 40 0 40 20 0 -20 -40 60 Jambe G - FE q 7 60 Cuisse G - AbAd q6 40 Cuisse D - AbAd q 20 Jambe D - FE q 4 3 Bras G - Rotation q 19 40 Bras D - Rotation q Bras G - FE q 40 13 17 20 0 -20 Bras D - AbAd q 12 20 0 Av-Bras G - FE q 20 0 25 50 75 100 Cycle [%] 120 60 0 Av-Bras D - Prosup. q 15 Av-Bras G - Prosup. q 21 0 25 50 75 100 Cycle [%] 80 0 60 -20 80 40 0 -40 Main D - AbAd q 16 Main G - AbAd q 22 0 25 50 75 100 Cycle [%] Fig. 6.4 – Coordonnées généralisées moyennes (n=26, ¯q ± SD) lors du cycle de pagayage obtenues par cinématique inverse. Les butées articulaires définies dans le Tableau 5.2 sont matérialisées par le cadre ou les lignes horizontales en pointillés noirs. (Rappel : une évolution de courbe ascendante correspond à une rotation médiale ou à gauche, une flexion, une abduction, ou à une inclinaison latérale à gauche
Chapitre 7 Simulation dynamique du pagayage Sommaire 7.1 Génération symbolique du modèle dynamique . . . . . . . . . . 100 7.1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 7.1.2 Algorithme général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 7.2 Modélisation dynamique du kayakiste . . . . . . . . . . . . . . . 103 7.3 Modélisation de l’ergomètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 7.3.1 Modèle cinématique du frein aérodynamique . . . . . . . . . . . 105 7.3.2 Modèle dynamique du frein aérodynamique . . . . . . . . . . . . 107 7.4 La simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 7.4.1 Problème dynamique direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 7.4.2 Problème dynamique inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 La simulation du pagayage sur l’ergomètre est la détermination de la translation antéropostérieure du chariot induite par les efforts à la pagaie et à l’élastique liant le bâti au chariot, générés par une gesticulation imposée. A ce problème dynamique direct, succède la résolution d’un problème dynamique inverse pour calculer les couples actionneurs du système athlète-pagaie. Le problème de dynamique directe consiste à déterminer les mouvements d’un système multicorps résultant de l’application de forces externes et couples actionneurs. Il permet, par exemple, de simuler la performance ou l’intérêt d’un schéma de contrôle donné. La dynamique directe est également appelée communément la simulation dynamique. Afin de déterminer le mouvement de la totalité du système, il est nécessaire d’établir les conditions d’équilibre dynamique traduites par un système d’équations différentielles du second ordre appelées les équations du mouvement. Le modèle dynamique inverse est, quant à lui, utile 99
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