THÈSE

6.2. La cinématique inverse 97
de décalage. De légères différences apparaissent néanmoins comme pour la rotation des
bras (q 13−19 ). Puisque la tâche n’est pas définie parfaitement symétrique, ces différences
reflètent l’asymétrie de certains kayakistes. Les trajectoires respectent globalement les butées
articulaires. La rotation latérale du bras et la pronation dépassent les butées pour
quelques mouvements la fin du coup droit.
Lors de ce chapitre, des tâches caractérisant la technique de pagayage ont été définies
et approximées par des séries de Fourier. Le problème de cinématique inverse a été résolu
par pseudo-inverse amortie avec terme d’optimisation. Ce dernier permet de minimiser une
fonction sans modifier la tâche, afin, dans notre cas, de respecter les butées articulaires.
Comme le mouvement de pagayage est cyclique, il est aussi important de pouvoir répéter
plusieurs fois la cinématique d’un cycle pour obtenir une séquence de pagayage. L’approche
choisie donne une cinématique cyclique contrairement à des approches plus simples où la
posture finale du cycle ne correspond pas à la posture initiale. A partir de cette gesticulation
et d’un modèle dynamique de l’ergomètre, il va être possible de simuler les forces
extérieures à la pagaie et à l’élastique liant le bâti au chariot. La cinématique du chariot
est alors obtenue par dynamique directe. La dernière étape sera le calcul des couples articulaires
par dynamique inverse. Le prochaine chapitre détaille le modèle mécanique de
l’ergomètre et la résolution des problèmes dynamiques direct et inverse.