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88 Chapitre 6. Problème cinématique inverse du pagayage de la fonction de tâche par rapport à t : ẋ = rap (−c 2 sin(β) + c 3 cos(β) − 2 c 4 cos(2β) + 2 c 5 cos(2β)) (15) ẍ = rap 2 (−c 2 cos(β) − c 3 cos(β) − 4 c 4 cos(2β) + 4 c 5 cos(2β)) (16) Les valeurs minimales et maximales des coefficients sont regroupés dans le Tableau 6.2. La variété des tâches est illustrée par la Figure 6.2 pour les rotations du pelvis et de l’abdomino-thorax. Il sera ultérieurement possible de créer des tâches en modifiant les coefficients dans ces amplitudes de valeurs. Au cours du cycle, les amplitudes maximales et les pics de vitesse diffèrent selon les kayakistes et ne se produisent pas aux mêmes instants. On remarque par exemple deux courbes pour le pelvis où les amplitudes sont largement inférieures aux autres. Elles proviennent d’une kayakiste de slalom (essais à 69 et 92 cpm) alors que les treize autres sujets pratiquent la courses en ligne. Dans un bateau de slalom, la mobilité est bien plus réduite pour assurer la direction. Cette gestuelle répétée à l’entraînement se retrouve lors des analyses sur l’ergomètre. Pelvis q 1 Abdomino-thorax q 10 Vitesse [°/s] Vitesse [°/s] Position [°] Position [°] Cycle [%] Cycle [%] Fig. 6.2 – Illustration des fonctions d’approximation pour les tâches de rotation du pelvis et de l’abdomino-thorax. La rotation et la vitesse angulaires sont représentées sur un cycle normalisé [0 ; 100%] pour l’ensemble des kayakistes.
Tab. 6.2 – Paramètres [minimum : maximum] de la fonction des tâches : c 1 + c 2 cos(β) + c 3 sin(β) + c 4 cos(2β) + c 5 sin(2β). Tâches c 1 c 2 c 3 c 4 c 5 Rotation du pelvis -0,0216 : 0,0663 0,0259 : 0,2058 -0,1833 : -0,0179 -0,0077 : 0,0125 -0,0045 : 0,0221 Rotation de l’abdomino-thorax -0,0535 : 0,1260 0,4889 : 0,6905 -0,5929 : -0,1308 -0,0191 : 0,0294 -0,0131 : 0,0180 X pagaie -0,0241 : 0,0303 -0,2928 : -0,1376 0,1119 : 0,4665 -0,0173 : 0,0146 -0,0146 : 0,0198 Y pagaie 0,3653 : 0,4774 -0,0158 : 0,0369 -0,0443 : 0,0202 -0,0346 : 0,1450 0,0815 : 0,1707 Z pagaie 0,3594 : 0,4919 -0,0262 : 0,0362 -0,0336 : 0,0374 0,0499 : 0,1670 -0,1677 : 0,0390 Azimuth pagaie -0,0783 : 0,0445 0,5891 : 1,0109 -1,2319 : -0,6132 -0,0456 : 0,0280 -0,0459 : 0,0408 Elévation pagaie -0,0540 : 0,0906 -0,7289 : -0,3260 -0,9216 : -0,5124 -0,0252 : 0,0288 -0,0106 : 0,0247 6.1. Définition des tâches du mouvement de pagayage 89
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