THÈSE

Tab. 5.1 – Modèle géométrique du système chariot-athlète-pagaie. ψ, θ et φ correspondent à l’orientation (angles de Cardan) du
segment par rapport au segment parent et P X , P Y et P Z à la translation de son origine. Les coordonnées généralisées q 1−22 sont
des coordonnées de posture et q 23−28 correspondent à la position et l’orientation de la racine. Enfin, les variables Di et Lo sont des
dimensions propres à chaque kayakiste, sa pagaie et la distance entre l’assise et le palonnier (Figure 5.2).
Solide Orientation Position
Nom n˚ Parent X(ψ) Y (θ) Z(φ) P X P Y P Z
Chariot [racine] S 1 S 0 −π/2 + q 23 q 24 −π/2 + q 25 q 26 q 27 q 28
Pelvis S 2 S 1 0 0 q 1 0 0 0
Cuisse droite S 3 S 2 π/2 + q 2 −q 3 0 0, 191/2 × Di 1 0 0, 05 × Di 1
Cuisse gauche S 4 S 2 π/2 + q 5 q 6 0 −0, 191/2 × Di 1 0 0, 05 × Di 1
Jambe droite S 5 S 3 −q 4 0 0 0 0 −Lo 3
Jambe gauche S 6 S 4 −q 7 0 0 0 0 −Lo 3
Abdomino-Thorax S 7 S 2 q 8 q 9 q 10 0 0 0, 1 × Di 1
Bras droit S 8 S 7 q 11 −q 12 q 13 0, 259/2 × Di 1 0 −Lo 8
Bras gauche S 9 S 7 q 17 q 18 −q 19 −0, 259/2 × Di 1 0 −Lo 8
Avant-Bras droit S 10 S 8 q 14 0 q 15 0 0 −Lo 4
Avant-Bras gauche S 11 S 9 q 20 0 −q 21 0 0 −Lo 4
Main droite S 12 S 10 0 q 16 0 0 0 −Lo 5
Main gauche S 13 S 11 0 −q 22 0 0 0 −Lo 5
Pied droit S 14 S 1 π − 0, 35 0 0 0, 0475 Di 4 0
Pied gauche S 15 S 1 π − 0, 35 0 0 −0, 0475 Di 4 0
Tête S 16 S 7 0 0 −(q 1 + q 10 ) 0 0 0, 052 × Di 1
Pagaie droite S 17 S 12 0 −π/2 0 Lo 9 /2 0 −Lo 6
Pagaie gauche S 18 S 13 0 π/2 0 −Lo 9 /2 0 −Lo 6
Ventilateur S 19 S 0 0 0 q 29 − − −
Poulie droite S 20 S 0 0 0 q 30 − − −
Poulie gauche S 21 S 0 0 0 q 31 − − −
5.3. Le modèle géométrique du kayakiste sur ergomètre 77