THÈSE

5.2. Architecture du simulateur 75
LagrangianDynamics : Les fonctions concernant les contacts sont rassemblées dans ce
dossier. Elles concernent la détection des contacts [ContactEventDetection] et leur
gestion [ContactEventHandling] qui font appel à d’autres fonctions relatives à la
géométrie de l’environnement et à la gestion des impacts. La routine principale [LagrangianDynamics]
est celle qui calcule les accélérations généralisées en fonction des
variables d’état (positions et vitesses généralisées), des couples actionneurs et de
l’état des contacts.
ActuationModel : Ce module est relatif à la commande. Selon la même organisation
que le module précédent, les fonctions concernent la détection d’événements relatifs
aux actionneurs [ActuationEventDetection] et leur gestion [ActuationEventHandling].
Selon le modèle, le vecteur commande va contenir un voltage pour chacun des
moteurs du robot ou des impulsions et autres informations sur le niveau d’excitation
musculaire. Lors des simulations du mouvement humain sans intégration de la
commande musculaire, l’état des actionneurs est un vecteur vide tout au long de la
simulation. La fonction principale est [ActuationDynamics]. A partir des variables
d’état et de l’état des actionneurs, elle calcule les couples articulaires nécessaires à
la réalisation d’une commande.
A chaque regroupement de fonctions sont associées une fonction de chargement [load]
et, le plus souvent, des définitions [SomeDefinitions]. Des variables utilisables dans toutes
les fonctions sont alors chargées tout comme les fonctions désirées. Sont ainsi définies des
grandeurs comme les butées articulaires, les tensions électriques maximales, ou toute autre
information utile à la représentation graphique et à l’annonciation des événements. Le
script de chaque mouvement simulé se limite à l’appel des fonctions [load], à la génération
des trajectoires désirées puis à l’appel de la fonction de simulation. Après la simulation, les
forces de contact peuvent être calculées. Les paramètres sont enfin illustrés par des courbes
et une animation représente la cinématique du mouvement avec les forces extérieures.