THÈSE

3.1.3 Simulation de la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.4 Analyse statistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Résultats des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Discussion sur la simulation de la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.1 Précision des techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Précision des modèles de résistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.3 Précision et justesse des combinaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.4 Effets de quelques paramètres : Vitesse et fréquence d’acquisition . . 46
3.3.5 Conclusions sur la simulation de la cinématique . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Comparaison des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 Exploitation de l’ergomètre 2D 51
4.1 Trajectoires des pales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.1 De la pale plate à la pale wing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1.2 Modification du coup de pagaie avec l’augmentation de cadence . . . 53
4.1.3 Paramètres modifiés par la cadence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2 Analyse des forces extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Conclusion et perspectives de la première partie 61
II Simulation dynamique du mouvement de pagayage 65
5 Le modèle géométrique dans HuMAnS 71
5.1 Description du simulateur HuMAnS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Architecture du simulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.1 La dynamique du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.2 Organisation des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3 Le modèle géométrique du kayakiste sur ergomètre . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.1 Une géométrie simplifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.2 Les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6 Problème cinématique inverse du pagayage 83
6.1 Définition des tâches du mouvement de pagayage . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.1 Fonctions d’approximation des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2 La cinématique inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2.1 La matrice jacobienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90