Energiatehokas ja älykäs raskas ajoneuvo â HDENIQ ... - VTT
Energiatehokas ja älykäs raskas ajoneuvo â HDENIQ ... - VTT
Energiatehokas ja älykäs raskas ajoneuvo â HDENIQ ... - VTT
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
TUTKIMUSRAPORTTI <strong>VTT</strong>-R-08344-12<br />
132 (142)<br />
Kuva107: Massaestimaatit (kg).<br />
8.1.4 Menetelmien yhdistäminen<br />
Projektin lopullisena tuloksena Oulussa kehitettiin uudenlainen liukkaudentunnistusmenetelmä,<br />
joka ottaa huomioon <strong>ajoneuvo</strong>n massan. Tämä uusi <strong>ja</strong> luvussa 8.1.2<br />
esitetystä paloittain linearisoidusta liukkausmallista poikkeava menetelmä perustuu<br />
energiaperiaatteeseen <strong>ja</strong> yhdistää liukkaudentunnistuksen projektissa kehitettyyn<br />
massanestimointimenetelmään. Näin sekä liukkaus että massa voidaan estimoida<br />
samaa energiamallia käyttäen, mikä tarjoaa selkeän synergiahyödyn.<br />
Ottamalla huomioon tällä uudella energiapoh<strong>ja</strong>isella menetelmällä estimoidun<br />
<strong>ajoneuvo</strong>n massan, liukkaudentunnistusmenetelmä pystyy tuottamaan tarkempia<br />
estimaatte<strong>ja</strong> liukkaudesta. Uusi yhdistetty menetelmä kehitettiin myös robustiksi<br />
virheitä <strong>ja</strong> kohinaa vastaan. Tässä auttaa myös energiapoh<strong>ja</strong>isen menetelmän integraalimuotoinen<br />
esitys, joka muun muassa vaimentaa satunnaisia nollakeskiarvoisia<br />
häiriöitä. Menetelmän haasteena on massan <strong>ja</strong>kautuminen <strong>ajoneuvo</strong>n sisällä.<br />
Vetävien renkaiden pitoon kun vaikuttaa suoraan akselin päällä oleva massa.<br />
Kuva 108 esittää tämän uuden laskentamallin avulla tuotettua liukkausindeksiä<br />
erään liukkautta sisältävän a<strong>ja</strong>n<strong>ja</strong>kson osalta. Kuten kyseisestä kuvasta voidaan<br />
nähdä, on tässä tapauksessa estimoitu liukkaustaso aluksi suurempi, mutta vähenee<br />
esitetyn a<strong>ja</strong>n<strong>ja</strong>kson loppua kohden.
Change language