TwinCAT PLC - Beckhoff

TWINCAT ®
基 于 PC 的 PLC 和 运 动 控 制 系 统
TwinCAT
265

The Windows Control and Automation Technology
( 基 于 Windows 的 控 制 和 自 动 化 技 术 )
TwinCAT
266
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT
287
TwinCAT PLC
296
TwinCAT 系 统 软 件
268
271
273
276
278
280
产 品 一 览
基 于 PC 的 控 制 技 术
基 于 PC 的 PLC 和 运 动 控 制 系 统
TwinCAT PLC
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
288
288
289
289
289
290
290
291
291
292
292
293
TwinCAT PLC 控 制 器 工 具 箱
TwinCAT PLC 温 度 控 制 器
TwinCAT PLC 液 压 定 位 器
TwinCAT PLC Modbus RTU
TwinCAT PLC 串 行 通 讯
TwinCAT PLC 串 行 通
讯 3964R/RK512
TwinCAT PLC 串 行 通 讯
EnOcean 无 线 设 备
TwinCAT PLC 楼 宇 自 动 化
TwinCAT PLC 楼 宇 自
动 化 DALI 端 子
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-101 从 站 /
IEC 60870-5-104 从 站
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 主 站
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-101 主 站 /
IEC 60870-5-103 主 站
296
296
297
297
298
298
299
299
300
301
301
302
302
303
TwinCAT ECAD 导 入 工 具
TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器
TwinCAT 事 件 记 录 器
TwinCAT XML 数 据 服 务 器
TwinCAT 备 份 工 具
TwinCAT 仿 真 管 理 器
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 CE
TwinCAT PLC HMI
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 架 构
TwinCAT 系 统 软 件
运 动 控 制
TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具
TwinCAT 数 字 式 凸 轮 服 务 器
TwinCAT Drive Top 服 务 器
TwinCAT DriveCom OPC 服 务 器
282
TwinCAT CNC
299
TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器
284
286
TwinCAT I/O
TwinCAT CP
294
294
294
295
295
TwinCAT NC PTP 功 能 库
TwinCAT NC 凸 轮 控 制
TwinCAT NC FIFO 轴
TwinCAT NC 飞 锯
TwinCAT NC 远 程 同 步
304
304
305
306
306
307
307
TwinCAT 系 统 软 件
连 接
TwinCAT ADS
TwinCAT OPC 服 务 器
TwinCAT OPC UA 服 务 器
TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器
TwinCAT Modbus TCP 服 务 器
TwinCAT TCP 服 务 器
TwinCAT
267
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT
TwinCAT 附 件
TwinCAT
TwinCAT CP
TwinCAT I/O
TwinCAT PLC
PLC
NC
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
TwinCAT CNC
PLC 软 件
NC PTP 软 件
PC 硬 件
操 作 系 统
实 时 内 核
I/O 系 统
Run-Time 系 统
存 储 器
周 期 时 间
链 接 时 间
编 程
TwinCAT PLC
276
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 NT/XP、CE
Beckhoff 实 时 内 核
EtherCAT、Lightbus、PROFIBUS DP/MC、
CANopen、DeviceNet、 SECOS、 以 太 网 和
PC 硬 件
4 个 多 任 务 PLC, 每 个 PLC Run-Time 系 统 包 含 4 个
任 务 , 开 发 环 境 和 Run-Time 系 统 可 以 在 同 一 台 PC
或 不 同 的 PC 上 (CE 环 境 下 只 有 Run-Time 系 统 )
过 程 映 像 大 小 、 标 志 区 、 程 序 大 小 、POU 大
小 、 变 量 数 量 仅 取 决 于 用 户 存 储 器 的 大 小
( 对 于 NT/ 2000 / XP/Vista, 最 大 2GB)
大 于 50 µs , 可 调
1 µs (Pentium ® 4,2.8 GHz), 用 于
1000 条 PLC 指 令
IEC 61131-3:IL、FBD、 LD、 SFC、ST、
强 大 的 功 能 库 管 理 和 方 便 的 调 试
TwinCAT PLC
PC 硬 件
操 作 系 统
实 时 内 核
I/O 系 统
编 程
Run-Time 系 统
坐 标 轴 数 量
坐 标 轴 类 型
周 期 时 间
坐 标 轴 功 能
TwinCAT NC PTP
已 包 含 在 TwinCAT PTP 软 件 中
标 准 PC 机 / 工 业 PC 机 , 无 需 额 外 硬 件
278
276
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 NT/XP、CE
Beckhoff 实 时 内 核
EtherCAT、Lightbus、PROFIBUS DP/MC、
Interbus、CANopen、DeviceNet、 SERCOS、
以 太 网 和 PC 硬 件
采 用 符 合 IEC 61131-3 标 准 的 TwinCAT PLC 功
能 块 ( 标 准 的 PLCopen 运 动 控 制 功 能 库 ),
在 系 统 管 理 器 内 提 供 便 于 使 用 的 坐 标 轴 调
试 菜 单
NC 点 到 点 (NC PTP), 包 括 TwinCAT PLC
最 多 255 个 坐 标 轴
电 气 和 液 压 伺 服 驱 动 器 、 变 频 驱 动 器 、 步 进
电 机 驱 动 器 、 开 关 驱 动 器 ( 快 动 / 慢 动 轴 )
50 µs 以 上 , 典 型 值 为 1 ms( 可 选 择 )
标 准 坐 标 轴 功 能 :
启 动 / 停 止 / 复 位 / 基 准 、 速 度 优 先
特 殊 功 能 : 主 动 轴 - 从 动 轴 级 联 、 电 子 凸 轮 、
电 子 齿 轮 、 在 线 每 段 距 离 补 偿 、“ 飞 锯 ”
TwinCAT PLC 功 能 库
TwinCAT
功 能 库
TwinCAT PLC 控 制 器 工 具 箱
TwinCAT PLC 温 度 控 制 器
TwinCAT PLC 液 压 定 位 器
TwinCAT PLC Modbus RTU
TwinCAT PLC 串 行 通 讯
TwinCAT PLC 楼 宇 自 动 化
TwinCAT PLC IEC 60870-5-101/4
288
288
289
289
289
291
292
功 能 库
TwinCAT NC PTP 功 能 库
TwinCAT NC 凸 轮 控 制
TwinCAT NC FIFO 轴
TwinCAT NC 飞 锯
TwinCAT NC 远 程 同 步
294
294
294
295
268
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TWINCAT 产 品 一 览
NC I 软 件 CNC 软 件
TwinCAT PLC
TwinCAT NC PTP
PC 硬 件
操 作 系 统
实 时 内 核
I/O 系 统
编 程
Run-Time 系 统
坐 标 轴 数 量
坐 标 轴 类 型
程 序 编 译 功 能
几 何 形 状
坐 标 轴 功 能
TwinCAT NC I
TwinCAT CNC
280
282
已 包 含 在 TwinCAT NCI 软 件 中
已 包 含 在 TwinCAT NCI 软 件 中
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
276
278
TwinCAT PLC
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
已 包 含 在 TwinCAT CNC 软 件 中
已 包 含 在 TwinCAT CNC 软 件 中
已 包 含 在 TwinCAT CNC 软 件 中
286
278
280
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 NT/XP 、CE
Beckhoff 实 时 内 核
EtherCAT、Lightbus、PROFIBUS DP/MC、Interbus
PC 硬 件
操 作 系 统
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
Windows NT/2000/XP/Vista、
嵌 入 式 Windows NT/XP
CANopen、DeviceNet、 SERCOS、 以 太 网 和
PC 硬 件
采 用 DIN 66025 数 控 插 补 程 序 , 通 过 TwinCAT
实 时 内 核
I/O 系 统
Beckhoff 实 时 内 核
EtherCAT、Lightbus、PROFIBUS DP/MC、Interbus
CANopen、DeviceNet、 SERCOS、 以 太 网 和
PLC 功 能 块 访 问 ( 符 合 IEC 61131-3 标 准 )
PC 硬 件
NC PTP + NC 插 补 , 包 括 TwinCAT PLC
每 组 最 多 3 个 坐 标 轴 及 5 个 辅 助 坐 标 轴 , 每
编 程
具 有 高 级 语 言 扩 展 的 DIN 66025 编 程 语 言 , 算
术 功 能 , 参 数 / 变 量 编 程 、 用 户 宏 指 令 、 子 程
通 道 1 组 , 最 多 31 个 通 道
序 技 术 、 主 轴 和 帮 助 功 能 、 刀 具 功 能 、 零 点
电 气 伺 服 坐 标 轴 , 步 进 电 机 驱 动
漂 移
子 程 序 和 跳 转 、 可 编 程 环 、 零 点 漂 移 、 刀 具
补 偿 、M 和 H 功 能
三 维 空 间 中 的 直 线 和 圆 周 轨 迹 , 在 所 有 主 平
Run-Time 系 统
坐 标 轴 数 量
CNC, 包 括 TwinCAT NC I、NC PTP、PLC
8 个 轨 迹 轴 / 6 个 被 控 主 轴 , 最 多 64 个 轨 迹
轴 /12 个 被 控 主 轴 ( 可 选 )
面 上 的 圆 周 轨 迹 , 在 所 有 主 平 面 上 的 圆 螺 旋
线 轨 迹
坐 标 轴 类 型 电 气 伺 服 轴 , 通 过 现 场 总 线 的 模 拟 量 / 编
码 器 接 口 , 通 过 现 场 总 线 的 数 字 量 接 口
对 轴 组 中 的 坐 标 轴 进 行 在 线 重 新 配 置 、 轨 迹
(EtherCAT、Lightbus、PROFIBUS MC、SERCOS)
超 调 、 轨 迹 坐 标 轴 从 动 耦 合 、 辅 助 坐 标 轴
几 何 形 状 主 平 面 和 任 意 定 义 平 面 上 的 直 线 、 圆 弧 、 螺
旋 插 补 , 每 个 通 道 8 个 插 补 轨 迹 轴 , 最 多 32
个 插 补 轨 迹 轴 , 程 序 预 读 功 能
坐 标 轴 功 能 耦 合 和 龙 门 轴 功 能 、 超 调 、 轴 误 差 和 悬 垂 补
偿 、 测 量 功 能
运 行 方 式 自 动 操 作 、 手 动 操 作 ( 慢 动 / 点 动 )、 单 块 操
作 、 参 考 、 块 搜 索 、 手 轮 操 作 ( 运 动 / 叠 加 )
选 件
TwinCAT CNC 选 件
TwinCAT CNC 轴 软 件 包
TwinCAT CNC 通 道 软 件 包
TwinCAT CNC 转 换 软 件
TwinCAT CNC 主 轴 插 补
283
283
283
283
TwinCAT
269
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TWINCAT 产 品 一 览
TwinCAT 层 系 统 软 件 | 运 动 控 制
PC 硬 件
操 作 系 统
实 时 内 核
PC 硬 件 标 准
操 作 系 统
实 时 内 核
TwinCAT I/O
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 NT/XP、
CE( 仅 适 用 于 Run-Time)
Beckhoff 实 时 内 核
多 用 途 的 I/O 接 口 是 适 用 于 所 有 通 用 现 场 总 线 系 统 、 PC
现 场 总 线 接 口 卡 和 集 成 了 实 时 驱 动 程 序 的 接 口
TwinCAT CP
标 准 PC 机 / 工 业 PC 机 , 无 需 额 外 硬 件
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 NT/XP
Beckhoff 实 时 内 核
用 于 Beckhoff 控 制 面 板 的 Windows 驱 动 程 序
284
286
TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具
301
凸 轮 设 计 工 具 设 计 用 于 开 发 电 子 凸 轮 图 版 , 它 被 全 集 成 在 Twin-
CAT 系 统 管 理 器 中
TwinCAT 数 字 式 凸 轮 服 务 器
302
在 TwinCAT 中 用 软 件 实 现 快 速 凸 轮 轴 控 制 , 凸 轮 轴 控 制 器 可 通 过
TwinCAT 系 统 管 理 器 自 由 组 态
TwinCAT DriveTop 服 务 器
302
TwinCAT DriveTop 服 务 器 是 一 个 把 Indramat( 力 士 乐 )DriveTop 工
具 连 接 到 TwinCAT 的 通 讯 服 务 器
TwinCAT DriveCom OPC
303
用 于 将 驱 动 设 置 工 具 的 通 讯 正 确 置 于 DriveCom 可 兼 容 驱 动 内
TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器
303
用 于 设 计 液 压 阀 特 性 曲 线 的 图 形 化 编 辑 器
TwinCAT
270
系 统 软 件
TwinCAT ECAD 导 入 工 具
TwinCAT ECAD 工 具 用 于 从 ECAD 系 统 中 导 入 XML 文 件
TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器
用 于 通 过 源 代 码 管 理 系 统 协 调 编 程 任 务
TwinCAT 事 件 记 录 器
297
报 警 和 诊 断 系 统 可 以 安 装 在 所 有 TwinCAT 控 制 器 内 , 只 需 要 很 少
的 编 程 工 作 即 可 完 成
TwinCAT XML 数 据 服 务 器
297
可 以 将 PLC 数 据 直 接 写 入 到 一 个 XML 文 件 中 或 从 一 个 XML 文 件
中 读 出 PLC 数 据
TwinCAT 备 份 工 具
TwinCAT 备 份 工 具 用 于 备 份 和 恢 复 文 件 、 操 作 系 统 设 置 以 及
TwinCAT 设 置
TwinCAT 仿 真 管 理 器
简 化 仿 真 环 境 的 操 作 和 配 置 过 程
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 CE
用 于 双 向 访 问 PLC 数 据 库
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 架 构
用 于 简 化 楼 宇 自 动 化 应 用 程 序 的 配 置 过 程
296
296
298
298
299
300
系 统 软 件 | 连 接
TwinCAT ADS
304
TwinCAT ADS 是 不 同 ADS 通 讯 组 件 中 的 一 款
TwinCAT OPC 服 务 器
305
用 于 根 据 OPC DA/XML-DA 规 范 访 问 TwinCAT 变 量
TwinCAT OPC UA 服 务 器
306
用 于 根 据 OPC UA 规 范 访 问 TwinCAT 变 量
TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器
306
使 用 TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器 , 可 将 一 条 短 消 息 (SMS) 从
TwinCAT PLC 发 送 到 移 动 电 话
TwinCAT Modbus TCP 服 务 器
307
用 于 与 Modbus TCP 设 备 之 间 通 讯 ( 服 务 器 和 客 户 端 功 能 )
TwinCAT TCP 服 务 器
307
服 务 器 和 PLC 功 能 库 , 用 于 通 过 普 通 TCP 服 务 器 及 其 包 括 的 客 户
端 功 能 进 行 通 讯
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT — 基 于 PC 的 控 制 技 术
基 于 Windows 的 控 制 和 自 动
化 技 术
通 过 与 多 PLC 系 统 、NC/CNC
轴 控 制 相 结 合 ,TwinCAT 软
件 系 统 可 将 任 何 兼 容 PC 转
换 成 一 个 实 时 控 制 器 。 同
时 ,TwinCAT 集 成 了 所 有
Beckhoff 控 制 器 编 辑 环 境 :
从 高 端 PC 控 制 到 嵌 入 式 控
制 器 。
TwinCAT 结 构
TwinCAT 软 件 系 统 由 实 时 环
境 和 在 开 发 环 境 中 执 行 控
制 程 序 的 实 时 系 统 组 成 ,
用 于 编 程 、 诊 断 和 系 统 配
置 。 所 有 Windows 程 序 ,
例 如 可 视 化 程 序 或 办 公 软
件 , 都 可 通 过 Microsoft 的
接 口 访 问 TwinCAT 数 据 或 执
行 命 令 。
实 用 的 软 件 解 决 方 案
TwinCAT 提 供 了 一 种 精 确 的 时
基 , 程 序 能 够 以 最 高 的 确 定 性
被 执 行 , 独 立 于 其 它 处 理 器 任
务 。PC 上 的 实 时 载 荷 率 可 用
TwinCAT 来 设 置 , 以 此 实 现 预
定 的 操 作 性 能 。TwinCAT 系 统
可 以 显 示 运 行 程 序 的 系 统 负
荷 。 负 荷 的 临 界 值 可 以 设 置 ,
以 便 能 够 确 保 用 于 运 行 程 序 和
Windows NT/2000/XP 的 规 定 运 算
能 力 。 如 果 超 过 该 临 界 值 , 则
生 成 一 个 系 统 报 文 。
TwinCAT 支 持 系 统 诊 断
在 使 用 开 放 式 PC 硬 件 和 软
件 时 , 一 般 都 需 要 一 些 校
验 : 不 合 适 的 组 件 会 扰 乱
PC 系 统 。Beckhoff 在 其 产 品
中 已 集 成 实 时 抖 动 指 示 器 ,
以 便 管 理 员 能 够 快 速 评 估 硬
件 和 软 件 。 运 行 过 程 中 生 成
的 系 统 报 文 能 够 指 示 不 正 确
的 状 态 。
启 动 / 停 止
根 据 设 置 ,TwinCAT 既 可 手
动 启 停 , 也 可 自 动 启 停 。 由
于 TwinCAT 是 作 为 一 种 服 务
集 成 在 Windows NT/2000/XP
中 , 操 作 员 无 需 启 动 系 统 :
只 需 接 通 电 源 即 可 。
重 启 和 数 据 备 份
在 程 序 启 动 或 重 启 时 ,
TwinCAT 会 加 载 程 序 和 数 据 。
为 备 份 数 据 以 及 正 确 关 闭
WindowsNT/2000/XP, 最 好 使
用 UPS 电 源 。
TwinCAT 和 “ 蓝 屏 ”
TwinCAT 系 统 即 使 在 出 现 蓝
屏 死 机 (BSOD)、 操 作 系
统 崩 溃 时 , 也 能 保 持 实 时 能
力 。 因 此 , 诸 如 PLC 和 NC
等 实 时 任 务 仍 可 继 续 运 行 ,
并 可 使 控 制 过 程 进 入 到 一 个
安 全 状 态 。 最 终 还 是 由 编 程
人 员 决 定 是 否 使 用 该 功 能 ,
但 请 记 住 蓝 屏 死 机 会 造 成 数
据 或 程 序 损 坏 。
通 过 报 文 路 由 实 现 全 球 连 接
— 系 统 集 成 了 “ 远 程 ” 连
接 特 性
根 据 操 作 资 源 的 要 求 ,Twin-
CAT 软 件 设 备 可 分 配 如 下 :
TwinCAT PLC 程 序 可 运 行 在 PC
上 或 Beckhoff 总 线 端 子 模 块 控
制 器 中 ( 微 型 PLC)。“ 报 文
路 由 器 ” 负 责 通 过 TCP/IP 接
口 管 理 和 分 配 系 统 中 的 所 有
报 文 。PC 系 统 可 通 过 TCP/IP
相 互 连 接 ; 总 线 端 子 模 块 控
制 器 通 过 串 行 接 口 和 现 场
总 线 (Lightbus、PROFIBUS-
DP、RS232、RS485、 以 太 网
TCP/IP) 集 成 。
对 比 : 硬 件 PLC 和 TwinCAT PLC 执 行 1000 条 PLC 命 令 所 需 时 间 的 比 较
800
600
400
200
0
800
PLC 标 准 PLC
70 45 27 15
PLC PC 工 业 Pentium PLC, PC 工 业 PLC,
高 速 Pentium CX1010
100 Pentium MHz 166 Pentium MHz
100MHz 166MHz
1
PC 工 业 Pentium PC
4.3 MHz Pentium4,
3 GHz
TwinCAT
271
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

Read inputs
Operate program
Read inputs
Operate program
Write outputs
Windows NT
and HMI
Write outputs
Read inputs
Read inputs
Operate program
Operate program
Write outputs
Read inputs
Operate program
Write outputs
基 于 Windows 的 控 制 和 自 动 化 技 术
Beckhoff TwinCAT 系 统 软 件 可 通 过 多 PLC 系 统 、NC 轴 控 制 系 统 、 编
程 环 境 和 操 作 站 , 将 任 何 兼 容 PC“ 改 造 ” 成 为 一 台 实 时 控 制 器 。
TwinCAT 可 取 代 传 统 的 PLC 和 NC/CNC 控 制 器 以 及 操 作 设 备 , 并 具
有 以 下 特 点 :
– 开 放 式 兼 容 PC 硬 件
– IEC 61131-3 嵌 入 式 软 PLC、 软 NC 以 及 软 CNC, 基 于 Windows
NT/2000/ XP、 嵌 入 式 NT/ XP 、CE
– 编 程 和 实 时 运 行 系 统 可 在 同 一 台 PC 上 运 行 , 也 可 在 不 同 的
PC 上 运 行
– 支 持 所 有 通 用 现 场 总 线 接 口
– 支 持 PC 接 口
– 通 过 开 放 式 微 软 标 准 (OPC、OCX、DLL 等 ) 与 用 户 接 口 和 其
它 程 序 进 行 数 据 通 讯
读 取 输 入
执 行 程 序
写 入 输 出
读 取 输 入
执 行 程 序
PLC 循 cycle 环
PLC cycle 循 环
在 常 规 PLC 中 实 时 运 行 PLC 软 件
PLC 服 Server 务 器
WindowsNT
及 and HMI
读 取 输 入
执 行 程 序
Windows NT
及 HMI
读 取 输 入
执 行 程 序
写 入 输 出
NC Server 服 务 器
用 for 于 motion 运 动 control 控 制
写 入 输 出
读 取 输 入
执 行 程 序
t
PLC cycle 循 环
在 PC 上 实 时 运 行 PLC 软 件
PLC 循 cycle 环
t
例 e.g. 如 1 ms
t
2 ms 3 ms 4 ms 5 ms
NC NC 循 cycle 环 ((e.g. 例 如 1 ms) 1ms)NC cycle 循 环 NC 循 cycle 环 NC 循 cycle 环
t
NC PLC 循 cycle 环 ((e.g. 例 如 2 ms) 2ms)
NC PLC 循 cycle 环
t
负 载 临 界 值 及 其 变 化
在 PC 上 实 时 运 行 PLC 和 NC( 运 动 控 制 ) 软 件
全 球 访 问
由 于 可 以 使 用 NT/2000/XP 的 标 准
TCP/IP 服 务 , 因 此 可 实 现 全 球 数
据 交 换 。 系 统 通 讯 能 力 和 通 讯
监 管 超 时 时 间 可 以 调 整 。OPC
可 提 供 标 准 方 式 用 于 访 问 许
多 不 同 的 SCADA 软 件 包 。 使 用
SOAP( 简 单 对 象 访 问 协 议 ),
可 以 通 过 标 准 HTTP 因 特 网 连
接 方 式 , 建 立 两 个 PC 之 间 的
连 接 。 为 此 , 可 提 供 相 应 的
TwinCAT 组 件 。
ADS 网 络 服 务
Scada、
Visual Basic、
Delphi
OPC 客 户 端
ADS-http:// UA XML DA A&E
TwinCAT OPC 服 务 器
系 统 管 理 器 PLC 控 制 运 动 控 制 Scada、
Visual Basic、
组 态 , PLC 编 程 TwinCAT NC PTP Delphi、Visual
服 务 ,
TwinCAT NC I C++、NET、C#、
监 视
TwinCAT CNC VB.NET,…
ASD ASD ASD ASD
ASD
TCP/ IP | serial
信 息 路 由
信 息 路 由
实 时 服 务 器
ADS 接 口
ADS 接 口
ADS 接 口
ADS 接 口
ADS 接 口
ADS 接 口
TwinCAT
系 统 管 理 器
PLC 服 务 器
PLC 实 时 系 统
NC PTP 服 务 器
NC PTP 实 时 系
统
NC PTP 服 务 器
NC PTP 实 时 系
统
NC I 服 务 器
NC I 实 时 系 统
I/O I/O I/O I/O I/O
CNC 服 务 器
CNC 实 时 系 统
272
I/O: 所 有 现 场 总 线 及 PC 接 口
I/O 映 射
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

基 于 PC 的 PLC 和 运 动 控 制 系 统
TwinCAT I/O – 适 用 于 所 有 常 用
现 场 总 线 的 通 用 I/O 接 口
支 持 来 自 不 同 制 造 商 的 各 种
PC 现 场 总 线 卡 。 一 台 PC 上
可 运 行 多 个 现 场 总 线 卡 。 根
据 所 选 现 场 总 线 卡 , 支 持 主
站 和 从 站 功 能 。 现 场 总 线 卡
可 使 用 TwinCAT 系 统 管 理 器
方 便 地 进 行 配 置 和 诊 断 。
TwinCAT I/O 包 括 运 行 现 场 总
线 的 TwinCAT 实 时 系 统 和 一
个 DLL 接 口 。
TwinCAT PLC – 自 动 化 软 件
的 核 心
作 为 一 种 纯 粹 的 软 PLC,
TwinCAT PLC 允 许 在 一 个
PC 上 实 现 4 个 虚 拟 “PLC
CPU”, 每 个 可 最 多 运 行 4
个 用 户 任 务 。PLC 程 序 可
使 用 以 下 一 种 或 多 种 语 言
编 程 , 符 合 IEC 61131-3 标
准 :
– IL( 指 令 表 ),
– LD( 梯 形 图 ),
– FBD/CFC( 功 能 块 图 ),
– SFC( 顺 序 功 能 图 ),
– ST( 结 构 化 文 本 )。
TwinCAT PLC 在 Windows
NT/2000/XP 操 作 系 统 下 运
行 , 包 括 编 程 环 境 和 运 行 系
统 , 无 需 附 加 编 程 设 备 。 对
于 在 CE 操 作 系 统 和 嵌 入 式 操
作 系 统 下 运 行 的 BC 和 BX 控
制 器 , 只 提 供 TwinCAT Run-
Time。 通 过 与 Run-Time 系 统
进 行 组 网 通 讯 , 即 可 修 改 程
序 。 编 程 方 式 如 下 :
– 本 地
– 通 过 TCP/IP 或
– 通 过 现 场 总 线
(BXxxxx 和 BCxxxx)。
IEC 61131-3 – 适 用 于 所 有
Beckhoff 控 制 器 的 高 级 编
程 标 准
TwinCAT PLC 的 编 程 符 合
IEC 61131-3 标 准 , 独 立 于
制 造 商 。TwinCAT 支 持 所 有
IEC61131-3 编 程 语 言 , 带 有
方 便 的 编 辑 器 和 快 速 、 高 效
的 编 译 器 , 即 使 是 几 兆 字 节
的 大 型 PLC 程 序 , 其 开 发 创
建 周 期 也 很 短 。 增 量 式 编 译
防 止 了 较 长 的 编 译 周 转 时
间 。 并 且 只 编 译 更 新 的 内
容 。 功 能 强 大 的 编 辑 器 功
能 , 例 如 “ 自 动 式 ”、“ 自
动 声 明 ” 或 “ 查 找 ” 和 “ 替
换 ”, 使 得 编 程 更 快 速 。 对
于 所 有 编 程 语 言 , 在 必 要
时 , 项 目 比 较 功 能 可 轻 松
识 别 并 接 受 差 异 性 。 如 果 一
个 项 目 ( 注 释 、 目 录 等 ) 被
翻 译 成 非 原 有 语 言 的 其 它 语
言 , 则 所 有 术 语 都 被 导 出 到
一 个 表 中 , 翻 译 完 成 之 后 ,
再 重 新 导 入 。 如 果 是 一 个 团
队 在 进 行 开 发 , 所 有 对 象 (
块 、 数 据 类 型 、 列 表 ) 都 可
在 一 个 源 代 码 工 具 内 , 通
过 TwinCAT 工 程 接 口 进 行 管
理 。 由 此 可 跟 踪 不 同 版 本 之
间 的 变 更 和 区 别 。
功 能 块 的 “ 实 例 化 ” 概 念 ,
指 每 个 实 例 都 有 其 自 身 的 数
据 , 从 而 导 致 面 向 对 象 的 结
构 化 编 程 形 式 。 它 支 持 IEC
61131-3 中 规 定 的 所 有 通 用
数 据 类 型 。 可 实 现 多 维 字
段 和 结 构 , 例 如 枚 举 和 子
范 围 类 型 。
TwinCAT PLC 所 采 用 的 语 言
包 括 IL 和 ST( 基 本 级 )。
在 线 修 改 功 能 可 用 于 在 PLC
运 行 时 对 代 码 和 / 或 数 据 进
行 修 改 , 提 供 最 大 的 数 据
记 忆 。 源 代 码 可 保 存 在 目
标 系 统 中 ( 除 BCxxxx 系 列
控 制 器 以 外 )。 准 则 分 析
功 能 对 于 过 程 错 误 的 检 测
非 常 有 用 。
通 过 方 便 的 功 能 库 管 理 器 ,
可 非 常 容 易 地 重 复 使 用 代
码 。 对 于 程 序 和 功 能 库 可 使
用 多 级 密 码 保 护 , 以 保 护 专
有 技 术 。
使 用 一 种 工 具 , 实 现 多 个 目
标 平 台
使 用 TwinCAT PLC 创 建 的
PLC 程 序 也 可 以 在 许 多 目 标
平 台 上 执 行 。 除 了 工 业 PC
和 CX 系 列 嵌 入 式 PC 以 外 ,
PLC 项 目 也 可 装 入 Beckhoff
BC 和 BX 系 列 控 制 器 。 程 序
开 发 和 调 试 都 在 相 同 的 工 作
环 境 中 进 行 , 与 程 序 执 行 的
装 置 无 关 。
丰 富 的 附 加 功 能 库
作 为 对 由 IEC 语 言 标 准 定 义
的 功 能 块 的 延 伸 ,Beckhoff
公 司 提 供 有 大 量 的 附 加 功 能
库 , 用 于 执 行 自 动 化 技 术 任
务 : 例 如 用 于 通 过 TwinCAT
NC 控 制 电 动 和 液 压 轴 的 功
能 库 、 用 于 串 行 通 讯 的 功
能 库 、 用 于 报 文 输 出 的 功
能 库 、 用 于 写 / 读 文 件 的 功
能 库 、 用 于 控 制 技 术 功 能 块
的 功 能 库 等 。
TwinCAT
273
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT
274
实 用 工 具
TwinCAT PLC 中 丰 富 的 故 障
查 找 功 能 使 得 不 管 是 现 场
还 是 通 过 远 程 维 护 解 决 问
题 变 得 非 常 容 易 。 为 此 ,
TwinCAT 中 的 PLC 编 程 环 境
可 提 供 :
– 监 控 ,
– 能 量 流 ( 流 程 控 制 ),
– 断 点 ,
– PLC 变 量 采 样 跟 踪 ,
– 单 步 ,
– 监 视 列 表 ,
– 层 级 调 用 和
– 变 量 强 制 。
另 外 ,TwinCAT ScopeView (
一 种 软 件 示 波 器 ) 可 用 于 同
时 记 录 一 种 或 几 种 变 量 。
TwinCAT NC: 基 于 PC 的 运
动 控 制
系 统 软 件 NC 包 括 :
– 定 位 ( 给 定 值 生 成 和 位
置 控 制 )
– 集 成 PLC, 带 NC 接 口
– 调 试 用 操 作 程 序
– 经 由 现 场 总 线 的 轴 I/O
接 口
使 用 TwinCAT NC, 位 置 控 制
器 默 认 在 PC 处 理 器 上 进 行
计 算 。 它 可 通 过 现 场 总 线 与
驱 动 器 和 测 量 系 统 进 行 循 环
数 据 交 换 。
PC 上 的 集 中 NC 定 位
使 用 PC 的 计 算 能 力 , 可 以
实 现 轴 的 运 动 与 PLC 同 步 ,
位 置 控 制 器 通 常 在 PC 上 进
行 计 算 :PC 的 计 算 能 力 允
许 同 时 定 位 多 个 轴 。
使 用 TwinCAT,PC 即 可 同 时
处 理 操 作 程 序 、PLC 和 NC。
不 同 的 系 统 负 载 由 具 有 相 应
功 能 的 TwinCAT 支 持 。
分 析 性 轨 迹 计 算
TwinCAT NC/NC I/CNC 中 用 于
控 制 轴 的 算 法 考 虑 到 了 轴 的
动 态 参 数 : 转 速 、 加 速 度 和
跃 度 。 以 这 种 方 式 , 轴 随 时
可 在 允 许 动 态 限 值 范 围 内 运
动 , 并 且 精 确 地 进 行 协 调 。
有 许 多 不 同 的 控 制 算 法 可 以
降 低 实 际 发 生 的 与 理 想 轨 迹
的 偏 差 。
单 动 或 联 动
基 于 用 于 对 单 独 电 气 轴 进 行
定 位 的 通 常 方 法 , 即 从 其
起 点 到 其 终 点 ( 点 到 点 定
位 ), 通 过 TwinCAT NC, 还
可 以 在 多 平 台 主 从 操 作 中 (
如 传 动 功 能 或 凸 轮 盘 ) 执 行
多 个 轴 的 协 调 运 动 。 除 此 之
外 ,TwinCAT NC I 还 可 以 按
照 DIN66025 中 的 描 述 , 执
行 最 多 涉 及 三 个 轴 的 插 补
轨 迹 序 列 。
集 成 软 PLC
TwinCAT 将 软 NC 与 软 PLC
结 合 在 一 起 , 形 成 一 个 功 能
强 大 的 控 制 器 。 两 个 软 件 包
之 间 的 通 讯 是 一 种 纯 软 件 之
间 的 通 讯 , 其 延 迟 时 间 非 常
短 。NC 功 能 通 过 标 准 的 经
PLCopen 组 织 认 证 的 功 能 块
从 PLC 程 序 中 调 用 。
轴 的 运 动 无 需 硬 件 即 可 仿
真 ; 实 际 值 被 用 于 以 最 佳 方
式 跟 踪 设 定 值 , 完 整 的 机
器 流 程 得 到 检 查 。TwinCAT
ScopeView 对 于 调 试 和 维 护
工 作 非 常 有 帮 助 。 它 可 记 录
下 位 置 、 速 度 、 加 速 度 和 跃
度 等 所 有 轴 变 量 。
监 Supervisory 控 系 统 system
TwinCAT
PC control 控 制
TwinCAT
分 层 控 制 器 结 构 : 集 中 式 或 分 布 式
communication 通 讯
PLC
调 试 方 便
调 试 工 作 因 TwinCAT 系 统
管 理 器 中 提 供 的 组 态 和 诊
断 功 能 而 大 大 简 化 。 对 于 每
个 轴 , 所 有 主 要 数 据 都 清 晰
明 了 地 显 示 出 来 。 可 以 通 过
功 能 键 使 轴 产 生 运 动 。 可 以
通 过 系 统 管 理 器 激 活 并 使 用
联 轴 器 、 凸 轮 盘 或 距 离 补 偿
等 特 殊 功 能 。 通 过 一 个 简 单
的 对 话 框 , 可 以 确 定 轴 的 动
态 参 数 。
TwinCAT NC I – 3D 轴 插 补
TwinCAT NC I( 插 补 ) 是 用
于 轴 组 的 直 线 和 圆 弧 插 补 轨
迹 运 动 的 NC 系 统 , 每 个 轴
组 包 含 两 个 或 三 个 驱 动 器 。
PC control 控 制
TwinCAT
I/O
LAN
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

PTP 定 位 步 骤
100
80
60
40
20
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
2
12
10 1000
8
6
4 800
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
0
-18
-20
-22
-2
time 时 间 (s) (s)
600
400
200
0
velocity 速 度 (m/min) (m/min)
acelleration (m/s 2 )
加 速 度 (m/s 2 )
jerk 抖 动 (scaled ( 调 至 to -1.0,+1) -1.0, +1)
position (mm)
位 移 (mm)
该 系 统 包 含 解 释 器 、 设 定 值
生 成 器 和 位 置 控 制 器 。 就 像
轴 与 现 场 总 线 的 连 接 那 样 ,
PLC 功 能 被 集 成 进 来 。
解 释 器 可 以 解 释 在 DIN 66025
中 描 述 的 代 码 。 通 过 综 合 性
PLC 功 能 库 , 可 以 在 NC 和
PLC 之 间 产 生 相 互 作 用 。 例
如 , 可 以 直 接 从 PLC 程 序 将
NC 程 序 装 入 到 解 释 器 中 。
TwinCAT CNC – 满 足 最 苛 刻 要
求 的 软 CNC
TwinCAT CNC 通 过 常 规 数 控
特 性 扩 展 了 TwinCAT NC I 的
功 能 : 可 以 实 现 最 多 32 个
插 补 轴 和 大 量 坐 标 和 运 动 学
变 换 。 使 用 高 级 语 言 扩 展 ,
可 以 进 行 符 合 DIN 66025 的
零 件 编 程 。
TwinCAT CNC 可 以 操 作 分 布
于 多 达 10 个 数 控 通 道 上 的
最 多 32 个 轨 迹 轴 和 被 控 主
轴 。 在 一 个 数 控 通 道 中 , 可
以 同 时 插 补 最 多 32 个 轴 ,
因 而 可 以 解 决 最 为 困 难 的 运
动 任 务 。 除 常 规 的 直 线 、 圆
弧 和 螺 旋 插 补 外 ,TwinCAT
CNC 还 提 供 了 方 便 的 样 条
插 补 , 这 种 插 补 可 以 基 于
Akima 或 B 样 条 。 通 过 实 时
变 换 , 可 以 顺 利 实 现 复 杂 的
机 器 运 动 。
TwinCAT
275
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT PLC - PC 上 运 行 的 多 PLC, 符 合 IEC 61131-3 标 准
用 于 WindowsNT/2000/XP 的 软
PLC
TwinCAT PLC 的 编 程 符 合
IEC 61131-3 标 准 , 独 立 于 制 造
商 。 与 分 布 在 世 界 各 地 的 PLC
运 行 系 统 的 在 线 连 接 可 借 助 于
TCP/IP 或 工 业 PC 上 的 现 场 总 线
来 实 现 。
TwinCAT PLC 编 程 系 统
TwinCAT PLC 提 供 了 IEC 61131-3
标 准 中 的 所 有 语 言 , 具 有 一 个
强 大 的 32 位 开 发 环 境 , 它 的
代 码 大 小 和 数 据 区 域 远 远 超 过
传 统 PLC 系 统 。
借 助 于 网 络 的 在 线 连 接
与 Run-Time 系 统 之 间 功 能 强 大
的 链 接 可 为 程 序 或 数 据 的 更 改
提 供 支 持 , 这 些 Run-Time 系 统
也 可 跨 越 网 络 运 行 。 可 提 供
PLC 的 所 有 常 用 功 能 。
任 何 Windows 程 序 , 如 可 视
化 程 序 或 办 公 软 件 程 序 , 可
以 通 过 Microsoft 界 面 来 访 问
TwinCAT 数 据 , 或 对 PLC 进 行
控 制 。
实 用 性 能
– 所 有 定 义 的 编 程 语 言 :
IL、FBD、LD、SFC、ST
– 经 过 认 证 , 符 合 基 本 级
(IL/ST)
– 使 用 模 块 化 程 序 管 理
工 具 进 行 结 构 化 编 程
– 在 PLC 运 行 并 保 留 最 多 数
据 情 况 下 重 新 进 行 编 译
( 在 线 更 改 )
– 方 便 的 功 能 库 管 理
– 源 代 码 储 存
在 目 标 系 统 中
– 评 判 标 准 分 析
– 语 言 之 间 的 转 换
– 增 量 式 编 译
– 所 有 常 见 数 据 类 型 、 结
构 、 数 组 , 包 括 多 维 数 组
– 编 程 支 持 : 自 动 格 式 、 自
动 宣 告 、 交 叉 参 考 、 查
找 / 替 换
– 项 目 比 较
– 将 程 序 转 换 为 不 同 语 言
– 与 源 代 码 管 理 工 具 连 接
TwinCAT PLC
PLC Run-Time
1 1-4
PLC Run-Time
2 1-4
PLC Run-Time
3 1-4
PLC Run-Time
4 1-4
TwinCAT
1
2
I/O
3
4
Lightbus
PROFIBUS DP
Interbus
CANopen
276
EtherCAT
DeviceNet SERCOS PC hardware
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT PLC
使 用 标 准 PC 技 术 进 行 的 诊 断
程 序 和 数 据 大 小 的 修 改 工 作 可 “ 在
线 ” 执 行 。 借 助 于 与 Run-Time 系 统 功 能
强 大 的 链 接 来 支 持 错 误 定 位 和 纠 正 ( 调
试 )。 这 种 方 法 也 可 通 过 网 络 使 用 。 可
以 提 供 PLC 的 所 有 常 用 功 能 。
调 试 特 性
– 与 分 布 在 世 界 各 地 的 PLC Run-Time 系
统 的 在 线 连 接 可 通 过
TCP/IP 或 现 场 总 线 来 实 现
– 在 保 留 最 多 数 据 的 情 况 下 在 线 更
改 新 的 变 量 、 实 例 或 运 行 时 的 程 序
– 在 线 监 视 变 量 列 表 、 观 察
窗 口 、 编 辑 器 中 的 变 量
– 程 序 和 实 例 的 在 线 状 态 和
能 量 流 ( 累 加 器 的 内 容 )
– 触 发 、 强 制 和 设 置 变 量
– 单 步 、 断 点
– 进 入 子 函 数 (step into)、
跳 过 子 函 数 (step over)
– 显 示 当 前 调 用 堆 栈 (call stack)
– 观 察 列 表 显 示 所 选 择 的 变 量
– 追 踪 功 能 可 记 录 每
个 循 环 的 变 量 值
– 在 线 管 理 整 个 系 统 中
所 有 变 量 名 和 结 构
– TwinCAT ScopeView 作 为 图 形 诊
断 和 分 析 工 具 用 于 显 示 数 值
Powerful 功 能 强 大 debugging 的 调 试 工 具
技 术 参 数
PC 硬 件
操 作 系 统
目 标 系 统
实 时 内 核
Run-Time 系 统
TwinCAT PLC
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 Windows NT/XP、Windows CE( 仅 适 用 于 Run-Time)
PC(x86)、Windows CE 设 备 、Beckhoff 现 场 总 线 控 制 器 (BCxxxx、BXxxxx、IL230x-Cxxx)
Beckhoff 实 时 内 核 作 为 TwinCAT 的 一 个 组 件
最 多 4 个 多 任 务 PLC, 每 个 PLC Run-Time 系 统 包 含 4 个 任 务 , 基 于 PC 的 开 发 和 Run-Time
系 统 或 通 过 TCP/IP 实 现 远 程 编 程
内 存
过 程 映 像 大 小 、 标 志 区 、 程 序 大 小 、POU 大 小 、 变 量 数 量 仅 受 用 户 内 存 大 小 的 限 制
( 对 于 NT/ 2000 / XP/Vista, 最 大 2GB)
周 期 时 间
50 µs 以 上 , 可 以 选 择 ( 通 常 为 1ms)
链 接 时 间
1 µs(Pentium ® 4 2.8 GHz), 用 于 1000 条 PLC 指 令
编 程
IEC 61131-3: IL、FBD、LD、SFC、ST、CFC, 强 大 的 功 能 库 管 理
调 试 程 序 和 变 量 的 在 线 更 改 、 在 线 监 视 、 执 行 控 制 、 断 点 、 写 数 据 、
强 制 、 步 进 、 数 据 追 踪 、 通 过 TCP/IP 远 程 调 试
保 持 保 持 型 数 据 和 持 久 数 据 , 支 持 UPS 的 硬 盘 存 储 , 存 储 在 NOVRAM 中 ( 可 选 )
I/O 系 统
可 任 意 选 择 现 场 总 线 : EtherCAT、PROFIBUS-DP/MC、CANopeng、DeviceNet、Interbus、SERCOS、
Lightbus、Ethernet、PC 硬 件 ( 打 印 机 端 口 、COM 端 口 、USB)、PC 接 口 卡 : 支 持 普 通 内 存 DPRAM
连 接
通 过 OPC、Beckhoff ADS OCX/DLL、.NET 进 行 变 量 访 问
订 货 信 息
TwinCAT PLC
用 于 NT/2000/XP 的 IEC 61131-3 PLC 自 动 化 软 件 的 用 户 授 权 , 包 括 编 程 软 件 和 Run-Time 系 统
选 件
TwinCAT PLC
控 制 器 工 具 箱
TwinCAT PLC
温 度 控 制 器
TwinCAT PLC
液 压 定 位 器
TwinCAT PLC Modbus RTU
TwinCAT PLC
串 行 通 讯
TwinCAT PLC
楼 宇 自 动 化
TwinCAT Engineering
工 程 接 口 服 务 器
TwinCAT 控 制 器 工 具 箱 功 能 库 包 含 用 于 基 本 控 制 器 (P、I、D)、 复 合 控 制 器
(PI、PID)、 脉 宽 调 制 、 斜 坡 、 信 号 发 生 器 、 滤 波 器 的 功 能 块
IEC 61131-3 软 件 库 , 供 用 于 温 度 控 制 的 TwinCAT PLC 使 用
IEC 61131-3 软 件 库 , 供 用 于 控 制 液 压 轴 的 TwinCAT PLC 使 用
IEC 61131-3 软 件 库 , 供 用 于 通 过 Modbus RTU 功 能 块 与 Modbus 设 备 的 串 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 使 用
IEC 61131-3 软 件 库 , 供 用 于 通 过 串 行 总 线 端 子 模 块 或 PC COM 端 口 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 使 用
IEC 61131-3 软 件 库 , 供 用 于 执 行 楼 宇 自 动 化 领 域 中 的 基 本 功 能 ( 基 本 功 能 库 ) 的 TwinCAT PLC 使 用
TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器 集 成 了 用 于 与 Microsoft Visual Source Safe、CVS 或 PVCS 进 行 接 口 连 接 的 驱 动 程 序
TwinCAT
277
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT NC PTP – 点 到 点 轴 定 位
TwinCAT
基 于 PC 的 位 置 控 制
TwinCAT NC PTP 包 括 轴 定 位
软 件 ( 设 定 值 生 成 、 位 置 控
制 )、 一 个 带 有 NC 接 口 的 集
成 软 PLC、 用 于 调 试 的 操 作 程
序 和 一 个 通 过 各 种 现 场 总 线 与
轴 连 接 的 I/O 接 口 。TwinCAT NC
PTP 取 代 了 传 统 的 定 位 模 块 和
NC 控 制 器 。
基 于 PC 的 NC PTP 软 件
位 置 控 制 器 通 常 在 PC 处 理 器
上 被 计 算 , 并 通 过 现 场 总 线 与
驱 动 器 和 测 量 系 统 交 换 数 据 。
PC 与 PLC 功 能 相 同 , 用 于 控 制
轴 的 运 动 。 使 用 PC 可 以 轻 松 地
对 几 十 个 轴 同 时 进 行 定 位 。
系 统 结 构
轴 在 结 构 上 可 划 分 为 PTP 运 动
通 道 和 插 补 运 动 通 道 。
轴 结 构
TwinCAT NC PTP 使 用 变 量 来 对
轴 进 行 操 控 。 每 个 轴 都 拥 有 用
于 编 码 器 、 驱 动 器 和 控 制 器 的
变 量 。 可 以 将 轴 连 接 到 I/O 接
口 , 并 对 参 数 进 行 设 定 。
轴 功 能
轴 功 能 如 下 :
– 启 动 ( 各 种 模 式 )
– 停 止
– 新 目 标 位 置 和 速 度
– 恒 定 驱 动 器 输 出
– 设 定 / 调 用 实 际 位 置
轴 类 型
– 伺 服 轴
– 高 速 轴 / 低 速 轴
– 步 进 电 机 轴
– “ 低 成 本 型 ”
步 进 电 机 轴
– 编 码 器 轴
– 仿 真 轴
– DC 驱 动 器
位 置 测 量 系 统
位 置 控 制 器 获 得 实 际 位 置 的 方
式 如 下 :
– 增 量 编 码 器
– 绝 对 编 码 器
– 到 驱 动 器 的 数 字 接 口
驱 动 器 接 口
– 模 拟
– SERCOS interface
– SSI
– Lightbus
– PROFIBUS-DP/MC
– 脉 冲 串
接 口
– 连 接 所 有 常 用 现 场 总
线 , 特 别 是 EtherCAT、
Lightbus、SERCOS、
PROFIBUS-MC 和 同 步
CAN
– 可 通 过 一 个 功 功 能 块 软 件
库 将 轴 功 能 嵌 入 到 IEC
61131-3 PLC 系 统 中 ; 功
能 块 符 合 PLCopen 标 准
– 通 过 开 放 式 标 准 (OPC、
Beckhoff ADS) 获 得 与
Windows NT/2000/
XP/Vista/CE 程 序
相 连 的 数 据 接 口
系 统 操 作
定 位
定 位 是 通 过 功 能 强 大 的 先 进 定
位 算 法 实 现 的 , 在 这 种 算 法
中 , 生 成 轮 廓 时 具 有 跃 度 限
制 以 及 对 速 度 和 加 速 度 的 预 控
制 , 以 便 将 跟 随 误 差 降 到 最
低 。
定 位 功 能 :
– 控 制 器 结 构 可 调
– P 控 制 器
– PID 控 制 器
– 带 速 度 预 控 制 的 PID
– 带 速 度 和 加 速 度
预 控 制 的 PID
– 超 调 功 能
278
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT NC PTP
调 试 / 维 护
使 用 联 机 菜 单 可 以 设 定 重 要 的
轴 参 数 , 如 :
– 目 标 位 置 ,
– 设 定 速 度 ,
– 加 速 度 、 跃 度 ,
– 参 考 速 度 ,
– 控 制 器 Kv 系 数 ,
及 调 用 一 般 轴 功 能 ,
如 :
– 启 动
– 停 止 / 急 停
– 具 有 新 速 度 的 新 目 标 置 。
特 殊 功 能
– 直 线 耦 合 ( 电 子 齿 轮 )
– 距 离 补 偿
– 联 机 主 动 轴 / 从 动 轴
和 从 动 轴 / 主 动 轴 转 换
– “ 飞 锯 ”( 对 角 锯 )
– 凸 轮 控 制 ( 由 TwinCAT 凸
轮 控 制 工 具 提 供 支 持 )
– FIFO 轴
– 转 换 编 码 器 / 控 制 器
– 外 部 轴 设 定 值 发 生 器
通 过 IEC 61131-3 功 能 块 或 标 准
PLCopen 运 动 控 制 功 能 库 进 行 编 程
通 过 拖 放 方 法 连 接 NC 软 件 和 驱 动 器
技 术 参 数
TwinCAT NC PTP
PC 硬 件
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
操 作 系 统
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 Windows NT/XP、Windows CE
实 时 内 核
Beckhoff 实 时 内 核 作 为 TwinCAT 的 一 个 组 件
Run-Tme 系 统
NC 点 到 点 (NC PTP), 包 括 TwinCAT PLC
轴 数
最 多 255 个 轴
轴 类 型
电 气 和 液 压 伺 服 驱 动 器 、 变 频 驱 动 器 、 步 进 电 机 驱 动 器 、DC 驱 动 器 、 开 关 驱 动 器
周 期 时 间
50 µs 以 上 , 可 以 选 择 ( 通 常 为 1ms)
轴 功 能 标 准 轴 功 能 : 启 动 / 停 止 / 复 位 / 基 准 、 速 度 优 先 、 目 标 优 先 ;
特 殊 功 能 : 主 动 轴 - 从 动 轴 级 联 、 电 子 齿 轮 、 在 线 距 离 补 偿
编 程
通 过 TwinCAT PLC 中 的 IEC 61131-3 功 能 块 进 行 编 程 , 这 是 一 种 用 于 轴 调 试 的 简 便 方 法
调 试
在 线 监 视 所 有 的 轴 状 态 变 量 , 如 实 际 值 / 设 定 值 、 使 能 、 控 制 器 值 、 在 线 轴 调 整 、 强 制 轴 变 量
组 态
可 以 对 测 量 系 统 、 驱 动 器 参 数 和 位 置 控 制 器 等 所 有 轴 参 数 方 便 地 进 行 组 态
保 持
保 持 型 数 据 、UPS 支 持 的 硬 盘 存 储
I/O 系 统
可 任 意 选 择 现 场 总 线 :EtherCAT、PROFIBUS DP/MC、CANopen、DeviceNet、Interbus、SERCOS、Lightbus、Ethernet
连 接
通 过 OPC、Beckhoff ADS OCX/DLL( 自 动 化 设 备 规 范 ) 进 行 变 量 访 问
订 货 信 息
TwinCAT NC PTP
用 于 集 成 有 IEC 61131-3 TwinCAT PLC 的 PTP 定 位 软 件 的 使 用 授 权 , 包 含 编 程 软 件 和 Run-Time 系 统
可 选 件
TwinCAT NC 凸 轮 控 制 用 于 TwinCAT 的 IEC 61131-3 软 件 库 , 执 行 凸 轮 轴 功 能 ( 工 作 台 耦 合 )
TwinCAT NC FIFO 轴
用 于 TwinCAT 的 IEC 61131-3 软 件 库 , 允 许 生 成 指 定 的 FIFO 设 定 值
TwinCAT NC 飞 锯
用 于 TwinCAT 的 IEC 61131-3 软 件 库 , 执 行 “ 飞 锯 ” 功 能
TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具 用 于 凸 轮 编 程 的 图 形 化 开 发 工 具
TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器 用 于 设 计 液 压 阀 特 性 曲 线 的 图 形 化 编 辑 器
TwinCAT
279
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT NC I – 3D 轴 插 补
通 过 PC 跟 踪 轨 迹
TwinCAT NC Interpolation
(NC I) 是 用 于 插 补 轨 迹 运 动
的 NC 系 统 。TwinCAT NC I 可
提 供 3D 插 补 ( 解 释 器 、 设
定 点 生 成 、 位 置 控 制 器 )、
一 个 带 NC 接 口 的 集 成 PLC
和 一 个 用 于 经 由 现 场 总 线 连
接 轴 的 I/O 接 口 , 支 持 数 控
领 域 中 人 们 所 熟 知 的 现 场 总
线 系 统 和 编 程 标 准 ( 如 DIN
66025)。TwinCAT NC I 为 标
准 轴 部 件 和 CNC 控 制 提 供 了
开 放 式 PC 解 决 方 案 。TwinCAT
NC I 利 用 PC 功 能 , 可 以 在
Windows NT/2000/XP/Vista/CE
操 作 系 统 中 对 轴 进 行 控 制 。
硬 件 模 块 可 在 软 件 中 得 到 仿
真 , 因 此 也 就 不 再 需 要 了 。
TwinCAT NC I – 解 释 器
DIN 66025 标 准 中 所 制 定 的 句
法 是 用 于 机 器 序 列 的 可 靠 描
述 性 语 言 。DIN 句 法 还 有 一 个
附 加 扩 展 , 具 有 许 多 有 用 的
功 能 :
– 用 于 子 程 序 和
跳 转 的 技 术
– 编 程 循 环
– 零 点 漂 移
– 刀 具 补 偿
– 刀 具
– M 和 H 功 能
3D 插 补
解 释 器 支 持 以 下 几 何 形 状 :
– 空 间 中 的 一 条 直 线
– 所 有 主 平 面 上 的 圆
– 空 间 中 的 圆
– 主 平 面 中 带 基 圆 的 螺 旋 线
TwinCAT NC I – 操 作 界 面
集 成 在 TwinCAT 系 统 管 理 器
中 的 操 作 界 面 提 供 了 有 关 所
有 设 定 值 和 实 际 值 的 信 息 ,
以 及 插 补 通 道 和 插 补 轴 的 物
理 和 逻 辑 状 态 的 信 息 。NC 结
构 和 许 多 NC 参 数 也 可 用 系 统
管 理 器 设 定 。
轴 组 态 的 在 线 更 改
当 轴 静 止 时 , 可 以 将 单 独 的 PTP
轴 灵 活 集 合 进 新 的 插 补 组 , 之
后 , 可 以 将 这 些 轴 重 新 组 态 为
PTP 轴 。 通 过 这 种 方 式 , 可 以 使
用 参 考 运 行 、 刀 具 更 换 等 所 有
PTP 功 能 。
用 于 插 补 的 PLC 功 能 块
为 了 创 建 一 个 轴 插 补 通 道 的
简 单 接 口 ,PLC 功 能 块 可 以
为 插 补 通 道 创 建 任 务 , 使 用
易 于 理 解 的 表 格 形 式 进 行 说
明 。
TwinCAT NC – 动 态 轨 迹
变 速 限 制 曲 线 可 描 述 轨 迹 在
任 何 时 刻 的 加 速 度 、 速 度 和
位 置 以 及 相 关 已 转 换 的 笛 卡
尔 轴 值 。 在 NC 程 序 中 可 随 时
更 改 最 大 允 许 动 态 限 值 。
TwinCATNC I – 轨 迹 优 先
TwinCAT NC I 具 有 一 种 速 度 优
先 功 能 , 可 以 对 所 有 轴 同 时
起 作 用 。
几 何 交 叉 点 的 最 低 速 度
在 很 多 应 用 场 合 ( 激 光 、 焊
接 等 ) 中 关 键 的 是 , 在 通 过
几 何 交 叉 点 时 , 一 定 不 能 使
轴 组 结 构
NC 程 序 编 辑 器
TwinCAT
280
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT NC I
速 度 降 到 某 个 最 低 速 度 以
下 。 为 此 , 可 以 使 用 相 关 参
数 设 定 最 低 速 度 。
在 曲 线 上 降 低 速 度
TwinCAT NC I 提 供 了 两 个 用 于
降 低 速 度 的 方 法 来 降 低 相 邻
几 何 交 叉 点 上 的 速 度 。 用 于
这 种 降 低 速 度 的 参 数 可 在 NC
程 序 中 更 改 。
外 部 变 量 。 这 些 变 量 包 括 诸
如 轨 迹 速 度 、 轨 迹 加 速 度 、
正 切 和 垂 直 轨 迹 误 差 等 轨 迹
值 ( 设 定 值 和 实 际 值 ), 以
及 诸 如 位 置 、 速 度 、 跟 随 误
差 等 笛 卡 儿 值 。
TwinCAT Scope
“ 程 序 段 预 读 ”
“ 程 序 段 预 读 ” 功 能 作 用 于 已
输 入 的 所 有 数 据 , 并 且 只 要 可
能 , 就 将 连 接 相 邻 的 几 何 图
形 。
轨 迹 轴 上 的 从 动 耦 合
可 以 在 一 个 轨 迹 轴 上 进 行 主 /
从 耦 合 , 而 不 管 涉 及 到 的 从
动 类 型 是 什 么 。
借 助 样 条 实 现 几 何 动 态 平 滑
贝 塞 尔 样 条 可 被 自 动 插 入 ,
以 便 在 各 段 之 间 的 过 渡 处 取
得 最 佳 几 何 和 动 态 平 滑 。
诊 断 和 优 化 方 法
所 有 机 床 状 态 变 量 都 可 以 出
于 诊 断 和 分 析 目 的 进 行 提 取
和 显 示 。 这 方 面 的 一 个 理 想
工 具 就 是 TwinCAT ScopeView,
使 用 它 可 以 记 录 所 有 内 部 和
技 术 参 数
TwinCAT NC I
PC 硬 件
标 准 PC 机 / 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
操 作 系 统
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 Windows NT/XP、Windows CE
实 时 内 核
Beckhoff 实 时 内 核 作 为 TwinCAT 的 一 个 组 件
Run-Tme 系 统
NC 插 补 , 包 括 TwinCAT NC PTP 和 PLC
轴 数
每 组 3 个 轴 , 每 通 道 1 组 , 最 多 31 个 通 道 , 辅 助 轴
轴 类 型
电 气 伺 服 轴 , 步 进 电 机 驱 动 器
解 释 器 功 能 子 程 序 和 跳 转 、 编 程 循 环 、 零 点 漂 移 、 刀 具 补 偿 、M 和 H 功 能 、“ 删 除 未 行 进 距 离 ”
几 何 功 能
三 维 空 间 中 的 直 线 和 圆 弧 轨 迹 , 所 有 主 平 面 中 的 圆 弧 轨 迹 , 所 有 主 平 面 带 基 圆 的 螺 旋 线
轴 功 能
对 轴 组 中 的 轴 、 轨 迹 超 调 、 轨 迹 轴 从 动 耦 合 进 行 在 线 重 新 配 置
编 程 采 用 DIN 66025 数 控 插 补 程 序 , 通 过 TwinCAT PLC 功 能 块 访 问 ( 符 合 IEC 61131-3 标 准 )
调 试
在 TwinCAT 系 统 管 理 器 中 进 行 在 线 监 视 , 具 有 以 下 显 示 : 当 前 设 定 / 实 际 位 置 ( 所 有 轴 的
跟 踪 误 差 )、 当 前 正 被 执 行 的 NC 程 序 行 、 当 前 正 被 解 释 的 NC 程 序 行 、 通 道 状 态
I/O 系 统
可 任 意 选 择 现 场 总 线 :EtherCAT、PROFIBUS DP/MC、CANopen、DeviceNet、Interbus、SERCOS、
Lightbus、Ethernet、PC 硬 件 ( 打 印 机 端 口 、COM 端 口 、USB)、PC 接 口 卡 : 支 持 普 通 内 存 DPRAM
连 接
通 过 OPC、Beckhoff ADS OCX/DLL( 自 动 化 设 备 规 范 ) 进 行 变 量 访 问
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT NC I
用 于 集 成 有 IEC 61131-3 TwinCAT PLC 的 插 补 和 PTP 定 位 软 件 的 使 用 授 权 , 包 含 编 程 软 件 和 Run-Time 系 统
281
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT CNC – 用 于 复 杂 应 用 场 合 的 高 性 能 数 控 解 决 方 案
TwinCAT
复 杂 任 务 – 新 解 决 方 案
TwinCAT CNC 作 为 一 种 纯 粹 的
基 于 PC 的 软 件 解 决 方 案 , 可
提 供 完 整 的 数 控 功 能 。Twin-
CAT CNC 涵 盖 了 全 部 的 常 规
数 控 轨 迹 控 制 功 能 , 包 括 用
于 复 杂 运 动 和 运 动 学 要 求 的
高 端 系 统 。 功 能 强 大 、 不 断
发 展 的 PC 平 台 以 及 TwinCAT
实 时 内 核 的 可 靠 的 实 时 能 力
为 数 控 软 件 提 供 了 坚 实 的 基
础 。
TwinCAT 连 续 性
TwinCAT CNC 基 于 TwinCAT PLC
(IEC 61131-3 软 PLC)。 如 果 将
TwinCAT NC PTP 作 为 基 础 , 还 可 以
获 得 用 于 定 位 任 务 的 功 能 强 大
的 运 动 功 能 。 使 用 高 级 语 言 扩
展 , 可 以 进 行 符 合 DIN 66025 的
零 件 编 程 。TwinCAT CNC 通 过 常 规
数 控 特 性 扩 展 了 TwinCAT NC I 的 功
能 。 最 多 可 实 现 64 个 插 补 轴 和
综 合 坐 标 以 及 运 动 转 换 。
针 对 I/O 和 驱 动 系 统 的 开 放 性
在 数 控 领 域 中 ,TwinCAT CNC
通 过 其 一 致 性 的 现 场 总 线 技
术 提 供 了 独 特 的 针 对 I/O 设 备
和 驱 动 系 统 的 开 放 性 。 多 种
I/O 模 块 可 通 过 通 用 现 场 总 线
系 统 进 行 连 接 。 驱 动 系 统 可
通 过 一 个 模 拟 量 / 编 码 器 接 口
或 通 过 一 个 数 字 量 驱 动 器 接
口 ( 如 PROFIBUS MC、SERCOS
或 Lightbus) 直 接 与 数 控 系 统
相 连 , 这 就 为 用 户 选 择 I/O 系
统 和 驱 动 系 统 提 供 了 极 大 的
开 放 性 和 灵 活 性 。
多 样 化 的 机 械 加 工
所 需 要 的 轴 及 主 轴 功 能 、 插
补 和 进 给 功 能 、 刀 具 和 帮 助
功 能 符 合 DIN 66025 标 准 并 带
有 特 殊 扩 展 , 可 用 于 众 多 的
机 械 加 工 技 术 ( 如 铣 削 、 钻
孔 、 处 理 、 特 殊 机 床 )。
64 轴 插 补
复 杂 的 机 械 加 工 任 务 通 常 需
要 大 量 的 轴 和 主 轴 参 与 到 轨
迹 运 动 中 。TwinCAT CNC 可
以 操 作 分 布 于 多 达 12 个 数 控
通 道 上 的 最 多 64 个 轨 迹 轴 和
被 控 主 轴 。 在 一 个 数 控 通 道
中 , 可 以 同 时 插 补 最 多 32 个
轴 , 因 而 可 以 解 决 最 为 困 难
的 运 动 任 务 。
样 条 插 补
为 减 少 NC 功 能 块 的 数 量 , 需
要 使 用 样 条 功 能 进 行 编 程 ,
特 别 是 对 于 不 规 则 的 表 面 。
除 常 规 的 直 线 、 圆 弧 和 螺 旋
插 补 外 ,TwinCAT CNC 还 提 供
了 方 便 的 样 条 插 补 , 这 种 插
补 可 以 基 于 Akima 或 B 样 条 。
实 时 转 换
用 于 困 难 加 工 任 务 的 复 杂 机
床 运 动 需 要 数 控 功 能 中 的 实
时 转 换 , 以 获 得 简 单 而 灵 活
的 操 作 和 编 程 。 例 如 , 这 些
转 换 用 于 定 义 加 工 过 程 中 的
不 同 坐 标 系 , 或 用 于 生 成 旋
转 轴 的 自 动 补 偿 运 动 。 常 规
的 应 用 是 5 轴 加 工 。
282
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT CNC
TwinCAT CNC 可 提 供 特 殊 的 数 控
功 能 作 为 一 个 选 项 :
– RTCP 功 能 ( 旋 转
刀 具 的 中 心 点 )
– TLC 功 能 ( 刀 具
长 度 补 偿 )
– 从 运 动 特 性 功 能
库 选 择 运 动 特 性
– 定 义 不 同 的 坐 标 系
– 在 所 选 坐 标 系 中
进 行 刀 具 调 整
– 坐 标 系 的 链 接 / 转 换
通 CNC 过 TwinCAT configuration 系 统 管 and 理 器 diagnostics 进
行 with 的 数 TwinCAT 控 组 态 和 System 诊 断 Manager
用 System 于 调 试 operation 的 系 统 操 for 作 commissioning
技 术 参 数
TwinCAT CNC
PC 硬 件
标 准 PC/ 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
操 作 系 统
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 Windows NT/XP、Windows CE
实 时 内 核
Beckhoff 实 时 内 核 作 为 TwinCAT 的 一 个 组 件
Run-Tme 系 统
CNC, 包 括 TwinCAT NC I、NC PTP 和 PLC
轴 / 主 轴 数 8 个 轨 迹 轴 / 6 个 被 控 主 轴 , 带 最 多 32 个 轨 迹 轴 / 12 个 被 控 主 轴 ( 可 选 ),1 个 数 控 通 道 ,
带 最 多 12 个 数 控 通 道 ( 可 选 )
轴 类 型
电 气 伺 服 轴 , 经 由 现 场 总 线 ( 如 EtherCAT、Lightbus、PROFIBUS、CANopen) 的 模 拟 量 / 编 码 器 接
口 , 经 由 现 场 总 线 (EtherCAT、Lightbus、SERCOS interface、PROFIBUS MC) 的 数 字 量 接 口
几 何 功 能 主 平 面 和 可 任 意 定 义 的 平 面 上 的 直 线 、 圆 弧 、 螺 旋 插 补 , 每 个 通 道 8 个 插 补 轨 迹 轴 ,
最 多 32 个 插 补 轨 迹 轴 ( 可 选 ), 程 序 预 读 功 能
轴 功 能
耦 合 和 龙 门 轴 功 能 、 超 调 、 轴 误 差 和 悬 垂 补 偿 、 测 量 功 能
编 程 具 有 高 级 语 言 扩 展 的 DIN 66025 编 程 语 言 , 算 术 功 能 , 参 数 / 变 量 编 程 、 用 户 宏 指 令 、 子 程 序 技 术 、
主 轴 和 帮 助 功 能 、 刀 具 功 能 、 零 点 漂 移
操 作 自 动 操 作 、 手 动 操 作 ( 慢 动 / 点 动 )、 单 块 操 作 、 参 考 、 块 搜 索 、 手 轮 操 作 ( 运 动 / 叠 加 )
调 试
在 TwinCAT 系 统 管 理 器 中 进 行 在 线 监 视
I/O 系 统
通 过 可 任 意 选 择 的 开 放 式 现 场 总 线 (EtherCAT、Lightbus、SERCOS、PROFIBUS DP/MC、CANopen、
DeviceNet、Interbus) 实 现 的 分 布 式 I/O
连 接
通 过 OPC、Beckhoff ADS OCX/DLL 进 行 变 量 访 问
订 货 信 息
TwinCAT CNC
用 于 基 于 TwinCAT PLC 或 TwinCAT NC PTP 的 数 控 轨 迹 控 制 软 件 的 使 用 授 权
选 件
TwinCAT CNC 轴 软 件 包 可 扩 展 至 总 共 64 个 轨 迹 轴 / 被 控 主 轴 , 其 中 , 轨 迹 轴 的 最 大 数 为 32, 被 控 主 轴 的 最 大 数 为 12
TwinCAT CNC 通 道 软 件 包 另 一 个 其 它 数 控 通 道 , 可 扩 展 到 最 多 12 个 通 道 , 通 道 同 步 , 通 道 之 间 的 轴 转 移
TwinCAT CNC 转 换 转 换 功 能 (5 轴 功 能 ), 从 运 动 特 性 功 能 库 中 选 择 运 动 特 性 ,RTCP 功 能 、TLC 功 能 、
各 种 坐 标 系 的 定 义 、 坐 标 系 的 链 接 / 转 换
TwinCAT CNC 样 条 插 补 使 用 可 编 程 样 条 类 型 (Akima 样 条 、B 样 条 ) 进 行 轨 迹 编 程
TwinCAT
283
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BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT I/O – 与 Windows 程 序 的 I/O 连 接
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O 是 一 种 实 时 驱 动 程
序 , 用 于 Windows NT/2000/XP/
Vista/CE 环 境 下 运 行 的 Windows
程 序 。 程 序 变 量 、 系 统 中 存
在 的 I/O 设 备 和 所 连 接 的 I/O
通 道 之 间 具 有 适 宜 的 相 互 关
系 。
TwinCAT I/O
– 提 供 面 向 变 量 的 I/O
设 备 和 任 务 链 接
– 提 供 面 向 变 量 的
任 务 之 间 的 链 接
– 最 小 单 位 为 1 位
– 支 持 同 步 和 异 步 关 系
– 数 据 区 域 与 过 程 映 像 之 间
持 续 进 行 交 换
开 放 性 : 符 合 所 有 标 准
TwinCAT I/O 支 持 所 有 已 建 立
的 现 场 总 线 , 甚 至 可 同 时 提
供 支 持 。
– EtherCAT
– Lightbus
– PROFIBUS DP
( 主 站 和 从 站 )
– PROFIBUS MC
( 运 动 控 制 )
– Interbus
– CANopen
– SERCOS interface
– DeviceNet
– Ethernet
– PC 打 印 机 端 口
– USB
– 串 行 总 线 耦 合
器 BK8100 至 COM
– 用 于 PC 接 口 卡 的 内 存
接 口 (DP RAM)
– SMB( 系 统 管 理 总 线 )
开 放 式 I/O 接 口
在 线 显 示
TwinCAT
284
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT I/O
TwinCAT I/O – 特 性
TwinCAT I/O 将 所 连 接 的 I/O 通
道 作 为 一 个 整 体 结 构 提 供 ,
并 对 数 据 传 输 的 映 射 进 行 组
织 。
TwinCAT I/O 可 以 将 服 务 器 过 程 映
像 逐 位 链 接 到 I/O 通 道 , 并 提 供
一 些 工 具 , 例 如 , 它 们 可 以 通
过 一 个 单 一 指 令 连 续 链 接 多 个
通 道 。 可 以 通 过 拖 放 的 方 式 来
移 动 连 接 。
软 件 接 线
借 助 于 TwinCAT I/O 系 统 , 一 项
任 务 的 输 入 和 输 出 可 与 另 一
项 任 务 的 输 出 和 输 入 进 行 循
环 交 换 - 数 据 的 一 致 性 丝 毫
不 受 影 响 。TwinCAT I/O 是 一 个
面 向 变 量 的 系 统 , 即 它 的 可
被 寻 址 和 链 接 的 最 小 单 位 是
一 个 变 量 , 变 量 最 小 单 位 为 1
位 。
在 线 分 析
在 服 务 器 的 现 场 总 线 级 和 过
程 映 像 级 , 可 以 借 助 在 线 显
示 进 行 调 试 和 维 护 。
TwinCAT I/O 生 成 任 务 和 I/O
设 备 之 间 的 地 址 关 系 ( 映
射 ), 并 提 供 了 功 能 强 大 的
在 线 工 具 :
– 以 目 录 树 形 式 在 线 显 示
– 在 线 观 察 窗 口
– 强 制 和 写 入 调 试 并 测
试 任 务 变 量 和 I/O 设 备
针 对 所 有 I/O 设 备 以 一 致 的 形
式 显 示 诊 断 数 据 。
导 入 / 导 出 功 能
TwinCAT I/O 可 对 变 量 进 行 管
理 , 并 在 所 有 级 别 上 都 具 有
导 入 和 导 出 功 能 。
CE 环 境 下 的 TcTimer API
有 基 于 Beckhoff CE 设 备 的
TwinCAT I/O 可 以 提 供 , 带
TcTimer 扩 展 。TcTimer API 提 供
一 个 实 时 计 时 器 ( 可 从 100 µs
开 始 调 节 ), 可 以 访 问 逻 辑
过 程 映 像 。 通 过 一 种 方 法 调
用 触 发 与 现 场 总 线 的 数 据 交
换 。TcTimer API 使 外 部 应 用 程
序 能 够 创 建 确 定 性 的 应 用 程
序 , 这 些 应 用 程 序 被 同 步 到
I/O 现 场 总 线 级 。
I/O 组 态
导 入 / 导 出 功 能
技 术 参 数
TwinCAT I/O
PC 硬 件
标 准 PC/ 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
操 作 系 统
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 Windows NT/XP、Windows CE
实 时 内 核
Beckhoff 实 时 内 核 作 为 TwinCAT 的 一 个 组 件
用 户 程 序 在 用 户 模 式 中 运 行 的 用 户 程 序 , 例 如 , 它 可 以 作 为 一 个 多 媒 体 任 务 循 环 运 行 (“ 软 ” 实 时 )。
对 I/O 过 程 映 像 的 访 问 通 过 循 环 调 用 DLL 功 能 来 实 现 。CE 环 境 下 :“ 硬 ” 实 时 , 可 以 同 步 访 问 过 程 映 像 。
内 存
仅 受 计 算 机 RAM 大 小 的 限 制 (NT/2000/XP/Vista 环 境 下 最 大 为 2 GB)
周 期 时 间
50 µs, 可 选 择
编 程
以 任 一 高 级 语 言 编 写 的 应 用 程 序 , 如 C++、Delphi、 汇 编 程 序
调 试
通 过 所 用 的 高 级 语 言 的 标 准 调 试 工 具 完 成
I/O 系 统
可 任 意 选 择 现 场 总 线 :EtherCAT、PROFIBUS DP/MC、CANopen、DeviceNet、Interbus、SERCOS、
Lightbus、Ethernet、PC 硬 件 ( 打 印 机 端 口 、COM 端 口 、USB)、PC 接 口 卡 : 支 持 普 通 内 存 DPRAM
连 接
通 过 OPC、Beckhoff ADS OCX/DLL( 自 动 化 设 备 规 范 ) 进 行 变 量 访 问 (CE 环 境 下 : 还 有 TcTimer API)
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT I/O
用 于 使 用 I/O DLL 与 Windows 程 序 交 换 数 据 的 使 用 授 权
285
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT CP – Beckhoff 控 制 面 板 的 驱 动 程 序
TwinCAT CP 是 Beckhoff 控 制
面 板 C6xxx 和 C7xxx( 工 业 用
操 作 和 显 示 设 备 ) 的 驱 动 程
序 。
这 些 控 制 面 板 经 过 优 化 后 ,
作 为 人 机 界 面 使 用 。 操 作 和
显 示 部 件 通 过 一 个 简 单 的 电
缆 链 接 与 PC 分 开 , 成 为 一 个
独 立 的 装 置 。
– 快 速 机 器 功 能
的 直 接 开 关
– LED 提 供 的 开 关 反 馈
– UPS 支 持
该 驱 动 程 序 允 许 通 过 Windows
程 序 进 行 控 制 面 板 功 能 的 面
向 变 量 的 操 作 。
TwinCAT CP 创 建 了 一 般 Windows
程 序 与 Beckhoff 控 制 面
板 上 的 操 作 和 显 示 部 件 之 间
的 驱 动 程 序 连 接 :
TwinCAT
技 术 参 数
TwinCAT CP
PC 硬 件
标 准 PC/ 工 业 PC 硬 件 , 无 需 额 外 硬 件
操 作 系 统
Windows NT/2000/XP/Vista、 嵌 入 式 Windows NT/XP
实 时 内 核
Beckhoff 实 时 内 核 作 为 TwinCAT 的 一 个 组 件
用 户 程 序 在 用 户 模 式 中 运 行 的 用 户 程 序 , 例 如 , 它 可 以 作 为 一 个 多 媒 体 任 务 循 环 运 行 (“ 软 ” 实 时 )。
对 I/O 过 程 映 像 的 访 问 通 过 循 环 调 用 DLL 功 能 来 实 现 。
内 存
仅 受 计 算 机 RAM 大 小 的 限 制 (NT/2000/XP/Vista 环 境 下 最 大 为 2 GB)
编 程
以 任 一 高 级 语 言 编 写 的 应 用 程 序 , 如 C++、Delphi、 汇 编 程 序
调 试
通 过 所 用 的 高 级 语 言 的 标 准 调 试 工 具 完 成
I/O 系 统
Beckhoff CP6xxx、CP7xxx 控 制 面 板 的 按 键 、LED 和 UPS 功 能 , 连 同 Beckhoff CP9030/CP9035 插 卡
连 接 OPC、Beckhoff ADS OCX/DLL( 自 动 化 设 备 规 范 )
286
订 货 信 息
TwinCAT CP
用 于 Beckhoff 控 制 面 板 驱 动 程 序 的 使 用 授 权 , 提 供 与 一 般 Windows 程 序 的 通 讯
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TWINCAT 功 能 库 , 系 统 软 件
TwinCAT
287
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT PLC 控 制 器 工 具 箱
在 实 际 应 用 中 , 有 大 量 的 控 制
问 题 无 法 通 过 标 准 控 制 器 来 解
决 。 现 在 , 控 制 器 工 具 箱 为 所
有 用 户 提 供 了 一 个 选 项 , 使 他
们 可 以 从 基 本 部 件 开 始 创 建 自
己 的 复 合 控 制 器 。
– 滤 波 器 功 能 块 ;
– 控 制 值 生 成 器 ( 限 制 器 、
PWM);
– 斜 坡 和 信 号 发 生 器 功 能
块 。
所 有 功 能 块 都 具 有 相 同 的 外
观 和 简 单 的 参 数 设 置 功 能 。
控 制 器 工 具 箱 包 括 :
– 简 单 的 基 本 控 制 器 (P、
I、D);
– 复 合 控 制 器 (PI、PID、
开 关 控 制 器 );
用 于 控 制 任 务 的 TwinCAT 功 能 块
订 货 信 息
TwinCAT PLC 控 制 器 工 具 箱
用 于 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权 。TwinCAT 控 制 器 工 具 箱 软 件 库 包 含 用 于 基 本 控 制 器 (P、I、
D)、 复 合 控 制 器 (PI、PID)、 脉 宽 调 制 、 斜 坡 、 信 号 发 生 器 和 滤 波 器 的 功 能 块 。
TwinCAT PLC 温 度 控 制 器
TwinCAT
带 温 度 控 制 器 功 能 块 ( 可 带
多 个 实 例 ) 的 软 件 库 , 用 于
监 视 和 控 制 温 度 调 节 区 域 ,
具 有 以 下 特 性 :
– 通 过 控 制 器 的 自 动
调 节 进 行 简 单 调 试 ( 自
行 调 节 )
– 自 动 操 作 和 手 动 操 作 的 平
滑 转 换
– 控 制 值 做 为 直 接 模 拟 信 号
或 脉 宽 调 制 信 号 提 供
– 公 差 监 控 , 绝 对 值 监 控
– 可 不 同 程 度 地 对 传
感 器 误 差 和 加 热 功 率 故
障 做 出 反 应
– 限 制 设 定 值 和 控 制 值
– 设 定 点 值 的 可 选 斜 坡
– 设 定 点 曲 线 的 软 起 动
– 工 业 PID 控 制 器 是 温 度 控
制 器 的 核 心
288
订 货 信 息
TwinCAT PLC 温 度 控 制 器
用 于 TwinCAT PLC 的 IEC61131-3 温 度 控 制 器 软 件 库 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

PLC
TwinCAT 功 能 库
TwinCAT PLC 液 压 定 位 器
此 软 件 库 的 功 能 块 和 功 能 可
用 于 对 液 压 轴 进 行 定 位 和 控
制 。 可 以 使 用 各 种 功 能 将 传
感 器 信 号 转 换 为 实 际 位 置 ,
并 将 控 制 输 出 转 换 为 输 出 数
据 。
提 供 用 于 点 到 点 运 动 的 功 能
块 。 这 些 功 能 块 可 通 过 时 间
或 轨 迹 控 制 斜 坡 进 行 操 作 。
另 外 , 还 可 以 使 用 恒 定 或 余 弦
加 速 度 减 慢 。 在 这 两 种 方 法
中 , 中 断 通 过 一 个 根 计 算 器 或
通 过 一 种 自 适 应 时 间 控 制 而 得
到 优 化 。 在 向 目 标 位 置 过 渡
时 , 可 以 使 用 死 轨 迹 和 死 时 间
补 偿 。 可 以 通 过 参 数 化 设 定 来
选 择 目 标 处 的 行 为 : 位 置 控
制 、 带 正 确 符 号 的 压 力 输 出 、
自 动 重 新 定 位 。
运 动 可 受 到 监 视 功 能 的 影
响 , 并 在 达 到 一 个 限 值 时 提
前 终 止 。 另 外 , 可 以 将 一 个
运 动 速 度 减 慢 , 比 如 通 过 一
个 压 力 控 制 器 。
除 了 TwinCAT PLC 运 行 程 序 的
残 留 和 持 久 选 项 之 外 , 也 可
以 借 助 于 所 提 供 的 功 能 块 ,
将 轴 参 数 作 为 文 件 存 储 和 载
入 。 通 过 PLC 应 用 程 序 内 轴 的
模 块 化 组 态 , 可 以 将 软 件 库
中 的 功 能 块 与 面 向 客 户 和 应
用 中 的 特 殊 功 能 灵 活 组 合 在
一 起 。
订 货 信 息
TwinCAT PLC 液 压 定 位 器
用 于 控 制 液 压 轴 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
TwinCAT PLC Modbus RTU
除 Modbus TCP 之 外 ,TwinCAT
设 备 也 可 与 Modbus RTU 设 备
进 行 通 讯 。 该 通 讯 是 通 过 串
行 RS232、RS422 或 RS485 接
口 完 成 的 , 因 此 适 用 于 PC/CX
接 口 以 及 对 串 行 KL6xxx 总 线
端 子 模 块 的 操 作 。 许 多 操 作
终 端 厂 商 都 提 供 对 Modbus RTU
的 支 持 。Modbus RTU 软 件 库
提 供 了 用 于 主 站 和 从 站 操 作
的 功 能 块 。 操 作 设 备 作 为 主
站 , 而 TwinCAT 控 制 作 为 从
站 。 因 此 , 组 态 工 作 量 很
少 。
订 货 信 息
TwinCAT PLC Modbus RTU
用 于 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 的 使 用 授 权 。Modbus RTU TwinCAT PLC 软 件 库 提 供 了 用 于 与 Modbus 终 端
设 备 进 行 串 行 通 讯 的 功 能 块 。
TwinCAT PLC 串 行 通 讯
用 于 与 打 印 机 、 条 形 码 扫
描 器 、 外 围 设 备 控 制 器 或
TwinCAT PLC 的 分 布 式 显 示
系 统 等 串 行 设 备 进 行 连 接
的 通 讯 软 件 库 。
支 持 PC 的 串 行 接 口 和 Beckhoff
KL6xxx 串 行 总 线 端 子 模 块 。
– 逐 字 节 发 送 和 接 收
– 发 送 和 接 收 字 符 串
– 自 动 检 测 起 动 / 停 止 序 列
– 可 在 运 行 时 组 态 串 总
线 端 子 模 块
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT PLC 串 行 通 讯 用 于 通 过 串 行 总 线 端 子 模 块 或 PC COM 端 子 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权 。
289
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT 功 能 库
PLC
TwinCAT PLC 串 行 通 讯 3964R/RK512
除 串 行 通 讯 之 外 , 此 软 件 库
还 允 许 通 过 3964R 协 议 将 串 行
设 备 连 接 到 TwinCAT PLC。 支
持 PC 的 串 行 接 口 和 Beckhoff
KL6xxx 串 行 总 线 端 子 模 块 。
包 括 “ 串 行 通 讯 ” 软 件 库 中
的 全 部 功 能 。
RK512 协 议 通 过 串 行 接 口 ,
实 现 串 行 总 线 端 子 模 块 与 其 它
设 备 之 间 的 数 据 交 换 。 用 于
TwinCAT PLC 的 COMlibRK512 软
件 库 支 持 各 种 PLC 变 量 的 传 输
和 接 收 。 长 达 128 字 节 的 数 据
能 够 以 数 据 块 的 形 式 透 明 传
输 。 为 确 保 可 靠 的 数 据 传 输 ,
3964R 协 议 在 RK512 协 议 下 面
使 用 。 软 件 包 中 包 含 ComLib、
ComLib3964R 和 ComLibRK512
软 件 库 。
订 货 信 息
TwinCAT PLC
串 行 通 讯 3964R/RK512
用 于 通 过 串 行 总 线 端 子 模 块 或 PC COM 端 口 、 使 用 3964R/RK512 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库
使 用 授 权
TwinCAT PLC 串 行 通 讯 EnOcean
TwinCAT
EnOcean 公 司 的 发 送 器 模 块
可 以 通 过 无 线 方 式 发 送 关 键
信 号 和 气 候 控 制 信 号 , 无 需
使 用 电 池 。 这 些 信 号 由 一 个
接 收 器 模 块 接 收 , 随 后 可 在
一 个 控 制 器 中 加 以 处 理 。 无
线 适 配 器 KL6023 可 接 收 这 些
信 号 , 然 后 由 TwinCAT PLC 串
行 通 讯 EnOcean 将 它 们 转 换 为
RS485 信 号 , 这 个 信 号 直 接 由
串 行 总 线 端 子 模 块 KL6021-0023
进 行 处 理 。 通 过 使 用 EnOcean
TwinCAT 串 行 通 讯 软 件 库 ,
数 据 可 被 无 线 适 配 器 KL6023
读 取 , 并 可 被 用 于 其 它 软 件
功 能 。
290
订 货 信 息
TwinCAT PLC 串 行 通 讯 Eocean
用 于 处 理 来 自 无 线 适 配 器 KL6023 或 串 行 总 线 端 子 模 块 KL6021-0023 的 数 据 的 PLC 软 件 库 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

PLC
TwinCAT 功 能 库
TwinCAT PLC 楼 宇 自 动 化
用 于 在 楼 宇 自 动 化 领 域 执 行 基
本 功 能 的 软 件 库 , 包 括 用 于 以
下 功 能 的 模 块 : 照 明 控 制 、 楼
梯 照 明 、 使 用 一 个 或 两 个 开 关
的 调 光 照 明 、 用 于 能 源 优 化
的 峰 值 负 载 限 制 器 、 百 叶 帘
控 制 、 信 号 接 触 、 区 分 单 / 双
以 及 短 / 长 按 钮 按 动 、 阈 值 开
关 、 用 于 将 未 处 理 值 转 换 为 测
量 值 的 定 标 功 能 、 用 于 转 换 温
度 的 功 能 ( 开 氏 、 摄 氏 、 列
氏 、 华 氏 )。
订 货 信 息
TwinCAT PLC 楼 宇 自 动 化
用 于 在 楼 宇 自 动 化 中 执 行 基 本 功 能 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 ( 基 本 软 件 库 ) 使 用 授 权
TwinCAT PLC 楼 宇 自 动 化 DALI 端 子
DALI( 数 字 可 寻 址 照 明 接
口 ) 是 一 个 用 于 对 灯 具 镇 流
器 的 数 字 接 口 进 行 标 准 化 的
定 义 。 该 标 准 可 以 使 照 明 产
品 的 制 造 商 轻 松 、 方 便 地 完
成 复 杂 的 照 明 任 务 。TwinCAT
PLC 楼 宇 自 动 化 DALI 软 件 库
提 供 了 用 于 KL6811 DALI 主
站 总 线 端 子 模 块 的 组 态 和 编
程 功 能 块 。 该 软 件 库 可 与 BC
或 BX 系 列 总 线 端 子 模 块 控 制
器 结 合 使 用 , 或 在 PC/CX 上
使 用 。 软 件 库 包 含 以 下 功 能
块 :
– 用 于 改 变 灯 功 率 的 功 能
块
– 用 于 改 变 和 查 询 DALI 从
设 备 各 种 参 数 功 能 块
– 用 于 将 地 址 分 配 给 单 独
DALI 从 设 备 的 功 能 块
– 用 于 组 态 DALI 组 和 DALI
场 景 的 功 能 块
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT PLC
楼 宇 自 动 化 DALI 端 子
用 于 与 KL6811 DALI 主 站 总 线 端 子 模 块 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 免 费 使 用 授 权
291
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
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TwinCAT 功 能 库
PLC
TwinCAT PLC IEC 60870-5-101/IEC 60870-5-104 从 站
在 远 程 控 制 应 用 中 , 不 同 厂
商 的 设 备 必 须 能 够 相 互 通
讯 。 通 过 在 国 际 上 已 实 现 标
准 化 的 用 于 串 行 数 据 传 输
的 IEC 60870-5-101 和 用 于 基
于 TCP/IP 的 数 据 传 输 的 IEC
60870-5-104 远 程 控 制 协 议 ,
可 以 轻 松 地 实 现 数 据 交 换 。
这 两 个 TwinCAT 软 件 库 支 持
IEC 60870 编 程 。 通 过 TwinCAT
IEC 60870-5-101 和 TwinCAT IEC
60870-5-104, 大 量 的 功 能 块
库 可 用 于 串 行 数 据 传 输 和 基
于 TCP/IP 的 数 据 传 输 。 这 些
软 件 库 可 以 在 各 种 控 制 平 台
上 运 行 , 从 CX 系 列 嵌 入 式
PC 到 工 业 PC。
订 货 信 息
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-101 从 站
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 从 站
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 从 站 CE
用 于 根 据 IEC 60870-5-101( 串 行 传 输 ) 标 准 、 借 助 于 远 程 控 制 协 议 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软
件 库 使 用 授 权
用 于 根 据 IEC 60870-5-104( 基 于 TCP/IP 的 传 输 ) 标 准 、 通 过 远 程 控 制 协 议 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3
软 件 库 使 用 授 权
用 于 根 据 IEC 60870-5-104( 基 于 TCP/IP 的 传 输 ) 标 准 、 通 过 远 程 控 制 协 议 进 行 通 讯 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3
软 件 库 使 用 授 权 , 用 于 Windows CE 平 台
TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 主 站
很 久 以 前 ,IEC 60870-5-104 远
程 控 制 协 议 就 已 经 在 很 多 应
用 场 合 中 被 用 作 为 从 站 。 然
而 , 在 某 些 应 用 场 合 中 , 设
备 既 要 被 用 作 为 与 控 制 系 统
相 连 的 从 站 , 同 时 , 也 要 被
用 作 为 从 属 设 备 的 主 站 。 因
此 , 一 种 能 够 为 主 站 提 供 各
种 功 能 的 新 型 PLC 功 能 库 也
就 应 运 而 生 。 从 站 和 主 站 的
过 程 映 像 可 轻 松 同 步 。
TwinCAT
292
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TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 主 站
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-104 主 站 CE
用 于 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
Windows CE 平 台 下 用 于 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

PLC
TwinCAT 功 能 库
TwinCAT PLC IEC 60870-5-101 主 站 ,
TwinCAT PLC IEC 60870-5-103 主 站
多 年 前 , 我 们 就 有 三 个 产 品
提 供 了 远 程 控 制 库 , 符 合 全
球 认 可 的 IEC 60870 标 准 。 迄
今 为 止 , 我 们 已 经 可 以 提 供
基 于 IEC 60870-5-101 标 准 的 串
行 通 讯 从 站 以 及 基 于 TCP 的
从 站 或 主 站 ( 符 合 IEC 60870-
5-104 标 准 )。 如 今 , 我 们 又
推 出 了 IEC 60870-5-101 主 站 和
IEC 60870-5-103 主 站 , 进 一 步
拓 展 了 产 品 种 类 。 串 行 通 讯
103 协 议 是 用 于 变 电 站 控 制 和
保 护 的 通 讯 标 准 。 此 协 议 用
于 通 过 数 字 保 护 设 备 进 行 的
串 行 通 讯 , 防 止 电 能 传 输 网
络 受 到 来 自 独 立 电 源 单 元 的
故 障 影 响 ( 短 路 、 漏 电 )。
保 护 设 备 可 通 过 电 流 互 感 器
测 量 电 流 , 还 可 以 测 量 电 压
( 通 过 电 压 互 感 器 )。 设 备
必 须 能 够 区 分 故 障 和 正 常 操
作 。 一 旦 检 测 到 有 故 障 , 相
应 的 电 源 开 关 即 被 关 闭 , 出
故 障 的 电 源 单 元 从 供 电 网 络
中 脱 离 。 为 了 监 视 这 些 保 护
设 备 , 所 有 状 态 信 息 都 会 通
过 串 行 IEC 60870-5-103 协 议 传
送 到 控 制 主 站 。
通 过 “ 互 操 作 性 清 单 ” 确 保
来 自 不 同 厂 家 的 设 备 可 以 协
同 工 作 , 已 在 标 准 中 对 该 清
单 结 构 进 行 定 义 。 每 个 设 备
的 功 能 通 过 标 记 相 关 的 清 单
选 项 加 以 说 明 。 对 于 TwinCAT
软 件 库 来 说 , 互 操 作 性 清 单
可 以 用 于 Beckhoff 信 息 系 统 中
的 每 个 产 品 。
除 了 标 准 协 议 功 能 外 ,IEC
60870-5-103 还 提 供 了 一 些 扩
展 选 项 , 用 于 专 有 的 、 制 造
商 指 定 的 功 能 。 过 去 , 保 护
设 备 制 造 商 广 泛 使 用 这 些 选
项 , 以 至 于 不 能 总 是 确 保 不
同 制 造 商 的 设 备 之 间 的 兼 容
性 。 此 外 , 通 过 所 谓 通 用 数
据 对 象 的 应 用 可 以 对 功 能 进
行 进 一 步 扩 展 , 使 得 任 何 信
息 都 可 以 灵 活 地 双 向 传 输 。
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TwinCAT PLC
IEC 60870-5-101 主 站
TwinCAT PLC
IEC 60870-5-103 主 站
用 于 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
用 于 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
TwinCAT
293
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT NC 凸 轮 控 制
使 用 TwinCAT NC, 可 以 通 过
一 个 凸 轮 盘 将 从 动 轴 与 主 动
轴 耦 合 在 一 起 。 传 统 上 , 人
们 将 凸 轮 盘 描 述 为 一 个 具 有
主 站 位 置 和 相 应 从 站 位 置 的
双 列 位 置 表 格 。 除 此 简 单 的
凸 轮 盘 类 型 外 ,TwinCAT NC
还 支 持 所 谓 的 运 动 功 能 , 可
以 通 过 几 个 插 补 点 和 运 动 定
律 精 确 地 描 述 一 个 凸 轮 盘 。
我 们 可 获 得 来 自 多 个 工 业 领
域 的 TwinCAT 凸 轮 盘 应 用 实
例 : 压 机 控 制 器 、 加 工 中
心 、 输 送 线 、 产 品 搬 运 或 包
装 机 。
TwinCAT NC 凸 轮 控 制 PLC 软
件 库 包 含 处 理 这 些 凸 轮 盘 所
需 的 所 有 功 能 块 。
– 表 类 型 :
– 具 有 主 插 补 点 和 相 应
从 站 位 置 的 位 置 表 。
在 插 补 点 之 间 使 用 直
线 或 样 条 插 补
– 通 过 符 合 VDI 2143 指 南
的 运 动 定 律 对 凸 轮 盘 进
行 描 述 的 运 动 功 能 表
– 循 环 或 直 线 处 理
– 通 过 偏 移 和 定 标 来 描
述 的 凸 轮 盘 可 在 主 站
位 置 和 从 站 位 置 被 修 改
– 运 动 功 能 可 在 线 修 改
订 货 信 息
TwinCAT NC 凸 轮 控 制
用 于 执 行 TwinCAT NC 的 凸 轮 轴 功 能 ( 表 耦 合 ) 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
TwinCAT NC FIFO 轴
TwinCAT
FIFO 用 于 将 外 部 生 成 的 设 点 位
置 值 以 转 速 预 控 制 的 方 式 发
送 到 轴 。 设 定 值 的 生 成 是 这
样 设 计 的 : 在 FIFO 输 入 按 顺
序 起 作 用 时 确 定 设 定 位 置 和
设 定 速 度 。 如 有 必 要 , 还 可
以 在 两 个 相 邻 的 FIFO 输 入 之
间 进 行 插 补 。 由 FIFO 设 定 值
生 成 控 制 的 轴 数 仅 受 CPU 计 算
能 力 的 限 制 。
294
订 货 信 息
TwinCAT NC FIFO 轴
用 于 允 许 由 用 户 指 定 、 为 一 根 NC 轴 生 成 设 定 值 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

NC PTP
TwinCAT 功 能 库
TwinCAT NC 飞 锯
“ 飞 锯 (Flying saw)” 一 般 代
表 从 动 轴 与 主 动 轴 的 运 动 同
步 。 主 动 轴 可 以 是 一 根 实 际
轴 、 虚 拟 轴 或 其 它 产 生 实 际 值
的 外 部 资 源 。“ 飞 锯 ” 的 一 个
简 单 实 例 就 是 : 可 在 连 续 操 作
中 处 理 工 件 的 一 个 刀 具 。 为
此 , 刀 具 在 有 限 距 离 内 与 工 件
一 起 行 进 , 并 在 速 度 和 位 置 上
与 之 同 步 。 任 务 完 成 后 , 刀 具
返 回 到 起 始 位 置 , 准 备 进 行 下
一 项 任 务 。
PLC 软 件 库 中 包 含 用 于 在 Twin-
CAT NC 中 对 此 功 能 进 行 编 程
的 功 能 块 。
– 任 意 运 动 状 态 下 ( 停 止 、
向 前 或 向 后 ) 从 动 轴 与 主
动 轴 的 同 步 运 动
– 与 主 动 轴 速 度 的 简 单 同 步
– 与 主 动 轴 的 精 确 位 置 同 步
( 速 度 和 位 置 )
– 同 步 速 度 可 通 过 一 个 耦 合
因 子 进 行 设 定
– 作 为 附 加 安 全 功 能 的 防 止
返 回 功 能 ( 可 选 )
– 同 步 阶 段 叠 加 单 元 补 偿 功
能 , 用 于 动 态 位 置 修 正 。
此 功 能 的 典 型 应 用 为 输
送 线 、 印 刷 和 包 装 机 。
订 货 信 息
TwinCAT NC 飞 锯
用 于 执 行 “ 飞 锯 ” 功 能 的 TwinCAT PLC 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
TwinCAT PLC 远 程 同 步
随 着 分 布 式 控 制 器 使 用 率 的 不 断
增 加 , 不 同 系 统 的 时 间 同 步 也 日
益 成 为 一 个 重 要 的 课 题 。 在 不 带
相 同 时 间 基 础 的 系 统 里 , 信 息 的
循 环 传 输 可 能 会 造 成 差 频 效 应 ,
这 种 效 应 可 能 会 在 驱 动 器 ( 通 过
网 络 将 轴 信 息 传 送 到 其 上 ) 的 同
步 过 程 中 将 它 们 自 身 表 现 为 一 种
定 期 故 障 。TcRemoteSync.lib 软 件
库 提 供 针 对 分 布 式 系 统 中 信 息 的
一 般 间 同 步 选 项 和 用 于 同 步 NC
轴 (“ 分 布 的 轴 ”) 的 特 殊 工
艺 。 如 果 是 要 同 步 分 布 式 系 统 ,
则 可 以 使 用 在 TcRemoteSync.lib
软 件 库 中 执 行 的 功 能 。
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT PLC
远 程 同 步
用 于 TwinCAT PLC 远 程 同 步 的 IEC 61131-3 软 件 库 使 用 授 权
295
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT ECAD 导 入 工 具
TwinCAT ECAD 导 入 工 具 使 工 程
链 变 得 完 整 : 每 个 环 节 都 无
需 用 户 介 入 而 自 动 发 生 , 从
电 气 设 计 一 直 到 PLC 项 目 。 减
少 输 入 和 传 输 误 差 也 最 终 会
导 致 成 本 的 降 低 。 可 以 通 过
XML 从 一 个 ECAD 程 序 导 出 有
关 I/O 结 构 和 与 PLC 变 量 链 接
的 必 要 信 息 。Beckhoff 用 XML
格 式 来 规 定 XML 文 件 的 结
构 。TwinCAT ECAD 导 入 工 具 读
取 XML 文 件 , 并 生 成 一 个 具
有 所 有 I/O 设 备 、 总 线 端 子 模
块 和 现 场 总 线 端 子 盒 以 及 一
个 带 I/O 变 量 的 基 本 PLC 程 序
的 TwinCAT 系 统 管 理 器 组 态 。
可 以 通 过 导 入 另 外 的 XML 文
件 来 创 建 一 个 软 件 设 备 层 次
结 构 。 可 以 自 动 创 建 一 个 带
有 任 务 、 轴 和 I/O 变 量 的 NC 设
备 。 为 此 , 还 可 以 自 动 生 成
具 有 PLC 变 量 的 链 接 。 可 以 随
时 对 ECAD 结 构 图 进 行 修 正 。
只 要 可 能 , 系 统 管 理 器 或 PLC
程 序 中 可 能 需 要 的 任 何 更 改
可 自 动 被 执 行 。
订 货 信 息
TwinCAT ECAD 导 入 工 具
用 于 从 ECAD 系 统 导 入 XML 文 件 的 TwinCAT ECAD 导 入 工 具 的 使 用 授 权 。 会 自 动 创 建 一 个 TwinCAT 系 统 管 理 器
组 态 和 一 个 PLC 程 序 。
TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器
TwinCAT
在 几 名 编 程 人 员 共 同 工 作 于
一 个 PLC 项 目 的 情 况 下 , 过 去
常 常 会 产 生 如 何 将 不 同 编 程
人 员 的 工 作 集 成 到 单 一 项 目
中 去 的 问 题 。 直 到 现 在 , 这
种 集 成 也 只 能 通 过 比 较 、 导
入 和 复 制 进 行 。 使 用 TwinCAT
工 程 接 口 (ENI), 可 通 过
源 代 码 管 理 系 统 , 对 协 同 任
务 进 行 编 程 。 为 此 ,TwinCAT
工 程 接 口 服 务 器 安 装 在 网 络
内 的 中 央 服 务 器 中 。 它 提 供
了 一 个 用 于 各 种 源 代 码 管 理
系 统 的 对 象 管 理 程 序 。 在 此
对 象 管 理 程 序 下 , 可 以 运 行
Microsoft Visual Source Safe、
MKS Source Integrity 和 用 于 CVS
和 PVCS 源 代 码 管 理 的 驱 动 程
序 。 也 可 以 为 其 它 工 具 创 建
单 独 的 驱 动 程 序 。
TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器 包 含
组 态 、 管 理 和 诊 断 程 序 。 一
旦 选 择 了 合 适 的 数 据 库 , 就
必 须 通 过 密 码 和 单 独 权 限 来
配 置 所 连 接 的 用 户 。 一 个 诊
断 工 具 提 供 了 显 示 选 项 , 用
户 可 以 用 它 来 显 示 项 目 中 所
执 行 的 任 务 , 而 与 所 使 用 的
数 据 库 无 关 。
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订 货 信 息
TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器
带 有 用 于 Microsoft Visual Source Safe、CVS 或 PVCS 接 口 服 务 器 的 TwinCAT 工 程 接 口 服 务 器 的 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

系 统 软 件
TwinCAT 事 件 记 录 器
通 过 TwinCAT 事 件 记 录 器 ,
几 乎 不 用 编 程 就 可 以 将 一 个
报 警 和 诊 断 系 统 安 装 到 所 有
基 于 TwinCAT 的 控 制 器 中 。
TwinCAT 事 件 记 录 器 的 任 务 就
是 管 理 出 现 在 TwinCAT 系 统
中 的 所 有 信 息 ( 事 件 ), 将
它 们 转 发 , 并 在 必 要 时 将
它 们 写 入 到 TwinCAT 日 志 文
件 中 。 在 此 语 境 中 ,“ 事
件 ” 被 理 解 为 报 警 、 警 告 、
注 释 或 说 明 。 信 息 可 以 被 确
认 。 事 件 记 录 器 具 有 COM/
DCOM 接 口 。 信 息 格 式 器 用 于
建 立 实 际 事 件 及 其 信 息 文 本
之 间 的 连 接 。 它 从 包 含 信 息
文 本 的 外 部 数 据 库 ( 通 常 基
于 XML) 中 提 取 合 适 的 信 息
字 串 , 并 将 包 括 其 所 有 参 数
在 内 的 完 整 信 息 返 回 到 可 视
化 系 统 中 。
事 件 查 看 器 (Event Viewer)
可 以 执 行 所 得 信 息 的 可 视
化 。 通 过 这 种 方 式 , 可 以 自
动 显 示 与 一 个 事 件 有 关 的 所
有 重 要 信 息 。 也 可 以 通 过 链
接 TcEventViewer 型 软 件 库 来
创 建 一 个 定 制 信 息 显 示 。 通
过 TcEvent 配 置 器 可 以 轻 松 配
置 信 息 文 本 。
TwinCAT 事 件 记 录 器 包 含 于 TwinCAT 系 统 中 。
(D) COM
TwinCAT
Eventlogger
(COM-Server)
ADS
PLC-Code
(D) COM
Eventviewer
Message-
Formatter
TwinCAT
LogFile
Message-
Database
TwinCAT XML 数 据 服 务 器
TwinCAT XML 数 据 服 务 器 可 以
从 一 个 XML 文 件 直 接 读 取 数
据 到 PLC 中 并 从 PLC 中 写 入
变 量 值 到 XML 文 件 中 。XML
文 件 中 的 变 量 结 构 与 PLC 中
的 变 量 结 构 相 匹 配 。 变 量 的
各 个 子 元 素 可 以 分 开 进 行 访
问 。 一 个 PLC 软 件 库 包 含 :
– 两 个 用 于 从 XML 文 件 读
取 变 量 的 功 能 块
订 货 信 息
TwinCAT XML 数 据 服 务 器
TwinCAT XML 数 据 服 务 器 CE
– FB_XmlSrvRead
– FB_XmlSrvReadByName
– 两 个 用 于 写 入 PLC 变 量 到
XML 文 件 中 的 功 能 块
– FB_XmlSrvWrite
– FB_XmlSrvWriteByName
可 以 通 过 名 称 和 地 址 给 变 量
分 配 地 址 。
用 于 XML 文 件 与 TwinCAT PLC 之 间 进 行 数 据 传 输 的 TwinCAT XML 数 据 服 务 器 使 用 授 权
用 于 访 问 基 于 Windows CE 平 台 的 TwinCAT 的 XML 数 据 服 务 器 使 用 授 权
TwinCAT
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技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT Simulation Manager
Copyright © 2004
Beckhoff GmbH
Version: 2.0.504.0
系 统 软 件
TwinCAT 备 份 工 具
除 文 件 、 目 录 和 设 置 之 外 , 也
可 对 TwinCAT 组 态 进 行 备 份 。
用 户 可 以 指 定 希 望 备 份 的 其 它
组 件 。 另 外 , 也 可 备 份 重 要 的
操 作 系 统 特 定 信 息 。 这 些 信 息
包 括 用 户 设 置 、 配 置 文 件 、 网
络 设 置 等 。 与 PC 连 接 的 任 何
介 质 都 可 用 于 备 份 , 如 硬 盘 、
软 盘 、 光 盘 刻 录 机 或 网 络 驱 动
器 。
在 恢 复 时 , 可 将 所 有 文 件 和 设
置 复 制 到 另 外 一 台 已 安 装 操 作
系 统 的 新 计 算 机 上 。 另 外 , 还
要 安 装 并 配 置 TwinCAT。 这 还
包 括 自 动 准 备 一 个 系 统 管 理 器
配 置 , 并 创 建 一 个 启 动 项 目 。
可 以 对 安 装 进 行 定 制 。
如 果 现 场 总 线 接 口 卡 不 同 ( 例
如 , 如 果 接 口 卡 插 入 不 同 的
PCI 插 槽 中 ), 则 备 份 工 具 将
尝 试 进 行 自 动 适 应 。 在 某 些 现
场 总 线 接 口 卡 之 间 , 甚 至 可 以
执 行 自 动 更 新 。 备 份 在 XML 中
进 行 配 置 。
Desktop application
TcBackup
configuration &
restore
Configuration
Restore
XML CFG
Storage
Windows system service
Read, configuration
Backup
TcBackup
server
订 货 信 息
TwinCAT 备 份 工 具
用 于 备 份 和 恢 复 文 件 、 操 作 系 统 设 置 和 TwinCAT 设 置 的 TwinCAT 备 份 工 具 的 使 用 授 权
TwinCAT 仿 真 管 理 器
TwinCAT 仿 真 管 理 器 是 一 种 用
于 配 置 仿 真 环 境 的 工 具 , 它 将
其 自 身 完 美 地 集 成 到 TwinCAT
系 统 环 境 中 。
计 算 机 的 硬 件 和 软 件 通 常 都 由
不 同 的 人 同 时 开 发 或 在 不 同 的
时 间 段 内 推 出 。 每 一 次 机 器
元 件 的 测 试 都 需 要 一 个 仿 真 环
境 。TwinCAT 仿 真 管 理 器 支 持 创
建 一 个 “ 虚 拟 机 ”, 虚 拟 机 的
瞬 时 活 动 与 真 机 一 致 。
过 去 ,TwinCAT 仿 真 管 理 器 在
控 制 器 上 的 一 个 Run-Time 系 统
中 运 行 真 正 的 PLC/NC, 在 另 一
个 Run-Time 系 统 中 实 现 仿 真 过
程 。 现 在 , 仿 真 管 理 器 集 成 了
远 程 功 能 , 将 真 正 的 PLC/NC
与 仿 真 过 程 分 离 开 来 , 从 而 使
真 正 的 控 制 系 统 在 控 制 计 算 机
上 运 行 , 而 仿 真 过 程 在 另 一 台
PC 上 进 行 。 控 制 系 统 与 仿 真
过 程 之 间 的 链 接 通 过 实 时 以 太
网 和 TwinCAT 网 络 变 量 实 现 。
设 备 安 装
Original PLC
I
O
仿 真 环 境
--/
切 换 原 始 仿 真 参 数 文 件
--
仿 真 组 态 管 理
--PLC 建 立 仿 真 架 构 (PLC 应
用 程 序 的 镜 像 )
Simulate
Observe
Observe
Observe
Simulate
I O
Simulation PLC
I O NC
TwinCAT
1…4 PLC
IO Device 1
I
O
298
订 货 信 息
TwinCAT 仿 真 管 理 器
TwinCAT 仿 真 管 理 器 的 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

系 统 软 件
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 CE
在 很 多 应 用 场 合 中 , 都 需 要
把 PLC 当 前 变 量 备 份 到 数 据 库
中 。 反 之 , 在 运 行 过 程 中 , 也
经 常 需 要 从 数 据 库 直 接 加 载
配 方 值 并 在 PLC 中 直 接 处 理 。
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 用 于 记
录 数 据 库 中 的 PLC 数 据 。 有 下
面 几 种 不 同 的 数 据 库 型 号 :
– SQL
– SQL 移 动 数 据 库
– ASCII 文 件 ( 例 如 用 于
Excel)
各 个 PLC 的 变 量 以 及 结 构 可
以 通 过 数 据 库 进 行 交 换 。
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 CE 的
配 置 基 于 XML 文 件 。 该 配 置
SQL
1
SQL
2
文 件 描 述 了 所 需 的 数 据 库 、
ADS 设 备 ( 例 如 PLC Run-Time
系 统 ) 和 各 个 变 量 。
SQL
3
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 可 以 :
– 循 环 记 录 PLC 值 ,
– 循 环 检 查 PLC 值 并 仅 记 录
修 改 的 值 , 且
– 通 过 功 能 块 以 事 件 驱 动 的
方 式 记 录 PLC 数 据 。
TC
ADS
ADS
ADS
ADS
2
XML
3
订 货 信 息
TwinCAT 数 据 库 服 务 器 CE
用 于 记 录 PLC 数 据 到 一 个 数 据 库 的 TwinCAT 数 据 库 服 务 器 CE 的 使 用 授 权
TwinCAT PLC HMI
通 用 的 TwinCAT PLC 简 单 可 视
化 开 发 选 项 现 在 也 可 以 作 为
一 个 独 立 的 选 项 提 供 。 启 动
时 ,TwinCAT PLC HMI 工 具 可 全
屏 显 示 TwinCAT PLC 控 制 程 序
创 建 的 可 视 化 程 序 。 因 此 ,
此 工 具 只 需 访 问 PLC 项 目 。 所
有 诸 如 占 位 符 概 念 、 小 键 盘
(KeyPad)、NumPad( 数 字 键
盘 )、 密 码 保 护 等 可 视 化 功
能 均 可 使 用 。
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT PLC HMI
用 于 在 Windows NT/2000/XP/Vista 环 境 下 开 发 可 视 化 程 序 的 TwinCAT PLC HMI 工 具 使 用 授 权
299
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

系 统 软 件
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 架 构
大 中 型 楼 宇 自 动 化 项 目 需 要 有
条 理 地 组 织 和 管 理 大 量 的 数 据
点 , 大 多 数 情 况 下 , 这 些 数 据
点 都 分 布 在 多 台 Beckhoff 控 制
器 上 。
在 这 些 应 用 的 开 发 和 试 运 转
过 程 中 , 新 的 TwinCAT 楼 宇
自 动 化 架 构 为 系 统 集 成 商 提
供 有 力 的 支 持 。
为 此 , 所 有 的 Beckhoff 控 制 器
( 工 业 PC 和 / 或 嵌 入 式 PC)
和 总 线 端 子 模 块 以 及 数 据 点
都 被 导 入 到 TwinCAT 楼 宇 自
动 化 管 理 器 中 。 借 助 PLC 程
序 的 标 准 功 能 块 , 对 总 线 端
子 模 块 的 连 接 进 行 配 置 , 生
成 配 置 程 序 , 并 激 活 系 统 中
所 有 控 制 器 的 I/O 连 接 。
详 细 的 导 航 树 包 含 楼 宇 结
构 。 一 个 综 合 楼 宇 分 为 大
楼 、 楼 层 和 区 域 。 每 个 区 域
都 可 能 包 含 不 同 的 功 能 单
元 , 如 灯 光 、 遮 阳 系 统 、 供
暖 系 统 、 空 调 等 。 因 而 , 操
作 员 需 要 拥 有 相 关 文 档 , 以
便 于 进 行 维 护 工 作 。
有 语 言 进 行 编 程 。
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 管 理 器 可
以 监 视 所 有 传 感 器 和 执 行 器 的
状 态 。 执 行 器 也 可 以 手 动 操
作 , 通 过 向 导 的 帮 助 , 可 以 建
立 传 感 器 和 执 行 器 间 的 连 接 。
例 如 , 系 统 集 成 人 员 , 可 以 设
定 诸 如 “ 在 检 测 到 传 感 器 有 上
升 沿 时 总 是 执 行 某 个 执 行 器 指
令 ” 之 类 的 操 作 。 目 前 的 版 本
也 支 持 传 感 器 通 过 EnOcean 连
接 。DALI 的 集 成 也 已 经 在 计 划
中 。
若 要 运 行 TwinCAT 楼 宇 自 动 化
架 构 , 则 需 要 在 开 发 PC 上 安
装 TwinCAT PLC 2.10 或 更 高 版
本 。 所 有 基 于 Windows CE 的
嵌 入 式 PC 都 可 以 作 为 目 标 系
统 。 总 线 耦 合 器 (BK9000、
BK9100 和 BK9050) 可 通 过 实
时 以 太 网 相 连 。
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 架 构 提 供
了 一 个 PLC 库 , 以 此 库 为 基
础 , 可 创 建 应 用 程 序 。 此 PLC
库 的 构 成 方 式 是 : 从 楼 宇 自 动
化 管 理 器 调 出 参 数 并 永 久 保
存 在 控 制 器 中 。 指 定 并 存 档
的 PLC 变 量 提 供 了 一 个 集 成 接
口 , 简 化 了 与 上 层 系 统 的 连 接
工 作 。 可 利 用 TwinCAT OPC 服
务 器 建 立 一 个 到 控 制 主 站 的 连
接 , 或 者 利 用 TwinCAT web 服
务 器 从 HTML 网 页 访 问 数 据 。
以 此 PLC 库 为 基 础 ,TwinCAT
PLC Control 可 以 编 写 符 合 客 户
需 求 的 PLC 程 序 。 可 以 借 助
特 殊 功 能 块 扩 展 标 准 架 构 功
能 。PLC 程 序 员 可 以 使 用 Twin-
CAT PLC 提 供 的 IEC 61131-3 所
TwinCAT
300
订 货 信 息
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 架 构
TwinCAT 楼 宇 自 动 化 架 构 的 使 用 授 权 , 用 于 楼 宇 自 动 化 项 目 的 开 发 和 试 运 转 。 该 架 构 包 含 了 楼 宇 自 动 化 PLC
库 , 要 求 TwinCAT PLC 2.10 或 更 高 版 本 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具
TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具 用 于 开
发 电 子 凸 轮 盘 。 它 完 全 集 成
在 系 统 管 理 器 中 。 凸 轮 盘 代
表 了 不 同 轴 的 位 置 之 间 的 相
互 关 系 。 独 立 轴 被 称 为 主 动
轴 , 而 非 独 立 轴 则 被 称 为 从
动 轴 。 从 动 轴 的 位 置 完 全 取
决 于 主 动 轴 的 位 置 。
凸 轮 设 计 工 具 可 以 VDI 指 南
2143 为 基 础 , 用 于 交 互 开 发
或 修 改 凸 轮 盘 。 凸 轮 盘 由 不
同 的 运 动 定 律 区 段 组 成 , 如
修 正 的 正 弦 波 、 谐 波 组 合 ,
或 各 种 多 项 式 函 数 。 除 从 动
轮 位 置 之 外 , 也 显 示 速 度 、
加 速 度 和 跃 度 (Jerk)。 一 个
概 览 窗 口 显 示 出 缩 放 区 段 的
位 置 。 也 可 以 使 用 概 览 窗 口
获 得 新 的 缩 放 视 图 , 或 将 区
段 移 动 。 开 始 值 和 终 止 值 可
以 图 形 和 交 互 方 式 输 入 , 或
以 表 格 形 式 输 入 。 这 同 样 适
用 于 边 界 值 ( 导 数 值 ), 它
们 也 可 针 对 相 应 的 功 能 以 图
形 和 交 互 方 式 修 改 。 例 如 ,
可 以 用 鼠 标 拖 动 某 点 处 的 二
阶 倒 数 , 以 使 连 续 更 新 的 函
数 及 其 导 数 采 用 最 为 平 滑 的
形 状 。 在 同 步 部 分 , 可 以 用
鼠 标 ( 延 长 单 击 时 间 ) 来 移
动 端 点 , 或 通 过 自 动 校 正 从
动 轴 位 置 来 提 高 或 降 低 转 速
值 。
为 了 与 已 经 定 义 的 另 外 一 个
从 动 轴 同 步 , 可 以 将 某 个 运
动 部 分 的 起 始 点 或 终 止 点 连
接 到 其 它 运 动 部 分 , 并 将 其
移 动 。 通 过 这 种 方 式 , 就 产
生 了 有 跃 度 (Jerk) 限 制 的 平
滑 运 动 。
对 于 几 个 凸 轮 盘 的 同 步 , 可
以 同 时 显 示 一 个 主 动 轴 的 所
有 从 动 轴 。 已 经 以 表 格 形 式
存 在 的 数 据 可 被 读 入 TwinCAT
凸 轮 设 计 工 具 中 , 也 可 以 显
示 其 导 数 。 生 成 的 凸 轮 盘 可
以 以 表 格 ( 具 有 规 定 大 小 的
步 距 ) 或 所 谓 运 动 函 数 的 方
式 传 输 到 NC。 运 动 函 数 的 优
势 包 括 可 在 NC 中 进 行 精 确 计
算 , 并 可 选 择 在 线 操 作 。 凸
轮 盘 被 保 存 在 系 统 管 理 器 项
目 中 , 并 在 系 统 启 动 时 , 自
动 传 输 到 NC。
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具
用 于 编 程 凸 轮 图 形 开 发 的 TwinCAT 凸 轮 设 计 工 具 使 用 授 权
301
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

系 统 软 件
运 动 控 制
TwinCAT 数 字 式 凸 轮 服 务 器
在 TwinCAT 软 件 中 执 行 快 速 凸
轮 轴 控 制 器 。 凸 轮 轴 控 制 器
可 由 TwinCAT 系 统 管 理 器 任 意
配 置 。 使 用 TwinCAT PLC 进 行
的 通 讯 可 借 助 于 过 程 映 像 和
ADS( 自 动 化 设 备 规 范 ) 来 完
成 。
– 最 多 320 个 输 出
– 每 个 输 出 最 多 180 个
凸 轮
– 轨 迹 - 轨 迹 凸 轮 , 轨 迹 - 时
间 凸 轮
– 制 动 凸 轮 ( 特 殊 功 能 )
– 动 态 转 速 校 正
– Beckhoff Lightbus 的 最 小 周
期 时 间 :66 µs
– 独 立 于 现 场 总 线
(TwinCAT 支 持 所 有 现 场 总
线 )
– 转 速 的 测 量 和 监 视
– 完 全 集 成 在 TwinCAT 系 统
管 理 器 中
订 货 信 息
TwinCAT 数 字 式 凸 轮 服 务 器
数 字 式 凸 轮 服 务 器 使 用 授 权
TwinCAT DriveTop 服 务 器
TwinCAT
TwinCATDriveTop 服 务 器 是 一 种
用 于 将 Indramat DriveTop 工 具 连
接 到 TwinCAT 的 通 讯 服 务 器 。
这 意 味 着 可 以 继 续 使 用 用 于
组 态 和 调 试 Indramat 驱 动 器
的 熟 悉 工 具 。 它 还 支 持 具 有
多 个 SERCOS 环 的 组 态 。 作 为
TwinCAT 系 统 管 理 器 以 外 的 一
种 选 择 ,TwinCAT DriveTop 服 务
器 和 Indramat DriveTop 软 件 提 供
了 用 于 SERCOS 系 统 中 Indramat
驱 动 器 的 参 数 初 始 化 和 可 视
化 的 又 一 种 方 法 。 在 SERCOS
接 口 方 面 ,DriveTop 服 务 器 使
用 了 TwinCAT ADS 通 讯 。 作 为
与 DriveTop 软 件 的 接 口 , 数 据
交 换 按 照 DriveTop 约 定 被 提 交
给 DDE 服 务 。 其 它 程 序 可 以
继 续 平 行 使 用 ADS 服 务 通 道 。
通 过 TwinCAT DriveTop 服 务 器 ,
可 以 获 得 Indramat DriveTop 软
件 的 全 部 功 能 。
Indramat
DriveTop Tool
DDE
Other
Drive Manufacturer
Tools
TwinCAT DriveTop Server
SERCOS interface
...
302
订 货 信 息
TwinCAT DriveTop 服 务 器
用 于 通 过 TwinCAT 系 统 中 的 DriveTop 软 件 对 Indramat SERCOS 驱 动 器 进 行 组 态 的 TwinCAT DriveTop 服 务 器 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

运 动 控 制
系 统 软 件
TwinCAT DriveCOM OPC 服 务 器
DriveCOM 用 户 组 织 旨 在 促 进 统
一 性 、 确 保 来 自 各 个 驱 动 制 造
商 的 配 置 、 调 试 以 及 诊 断 工 具
之 间 的 标 准 通 讯 以 及 独 立 于 现
场 总 线 。
TwinCAT DriveCOM OPC 服 务 器
提 供 这 一 类 型 的 通 讯 连 接 :
TwinCAT 可 以 让 数 据 从 工 程 工
具 流 向 驱 动 器 , 独 立 于 现 场
总 线 。 随 着 网 络 ADS TwinCAT
通 讯 系 统 的 出 现 , 可 以 从 一
个 中 间 点 对 分 布 式 驱 动 器 进
行 配 置 和 诊 断 。 西 门 子 支 持
这 一 标 准 ,PROFIBUS DP-V1 OPC
的 611U、Posmo 和 主 站 驱 动
器 中 配 备 有 Simu-ComU 和 驱
动 器 监 视 器 工 具 。
TwinCAT DriveCOM OPC 服 务 器
需 要 一 个 带 FCxxxx 型 Beckhoff
现 场 总 线 接 口 卡 的 TwinCAT
子 系 统 。TwinCAT DriveCOM
配 置 器 在 TwinCAT 配 置 中 找
到 支 持 的 驱 动 器 并 将 这 一 信
息 提 供 给 工 程 工 具 。 配 置 器
配 备 有 一 个 自 动 化 接 口 , 因
而 可 以 借 助 其 它 工 具 进 行 远
程 操 作 。
TwinCAT DriveCOM OPC
TwinCAT protocol ADS
PLC NC NC I
TwinCAT IO Mapper
TwinCAT
PROFIBUS
Drives Drives
SimoComU
DriveMonitor
订 货 信 息
TwinCAT Drive COM OPC 服 务 器
TwinCAT DriveCOM OPC 服 务 器 使 用 授 权
TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器
为 了 将 液 压 阀 的 非 线 性 曲 线
变 为 线 性 曲 线 , 必 须 读 入 所
测 得 的 与 输 出 电 压 有 关 的 速
度 曲 线 并 使 它 近 似 于 一 条 线
性 曲 线 。 测 量 到 的 特 性 曲 线
在 TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器
中 显 示 , 并 可 以 图 形 方 式 轻
松 直 线 化 。 需 要 的 只 是 几 个
参 考 点 。 在 这 些 参 考 点 之 间
放 入 一 条 直 线 或 一 个 5 次 多
项 式 曲 线 。 被 确 定 的 特 性 直
线 随 后 被 实 时 装 入 TwinCAT NC
中 , 并 在 驱 动 器 中 输 出 电 压
时 加 以 考 虑 。 在 任 何 时 间 都
可 以 进 行 在 线 监 视 。
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器
用 于 设 计 液 压 阀 特 性 曲 线 的 TwinCAT 阀 门 图 形 编 辑 器 使 用 授 权
303
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

TwinCAT ADS
TwinCAT ADS
管 理 数 据 交 换
TwinCAT ADS 可 以 管 理 Twin-
CAT 和 Windows 程 序 之 间 的
数 据 交 换 。
这 包 括 :
– 搜 索 变 量
– 通 过 变 量 名 访 问
– 与 操 作 系 统 的 定 时 同 步
– 不 同 数 据 类 型 的 适 配
– 创 建 数 据 块 和 生 成 列 表 ,
以 提 高 系 统 效 率
– 确 保 被 访 问 的 数 据 是 一
致 的 。
接 总 是 通 过 信 息 系 统 来 完
成 。 通 过 这 种 方 式 ,Windows
程 序 不 仅 可 以 与 本 地 服 务 器
协 同 工 作 , 而 且 还 可 与 世 界
范 围 内 的 所 有 已 注 册 TwinCAT
服 务 器 交 换 数 据 。 信 息 路 由
器 也 可 确 保 进 行 与 其 它 PC 或
现 场 设 备 上 的 远 程 服 务 器 的
数 据 交 换 。
ADS 组 件 可 用 于 以 下 应 用 程
序 :DLL、OCX、VB Script、
J Script、.NET 程 序 集 、Java、
web 服 务 。
所 有 ADS 组 件 都 免 费 提 供 ,
例 如 “TwinCAT ADS 通 讯 软
件 库 ”。 详 细 描 述 及 示 例 请
查 阅 信 息 系 统 。
TwinCAT
访 问 方 式
– 同 步 / 异 步
– 循 环 / 改 变 时 通 知
应 用 程 序 接 口
用 于 编 程 语 言 (Visual Basic、
VisualC、Delphi、Java...) 的
TwinCAT 接 口 不 只 是 提 供 与 I/O
数 据 的 链 接 , 它 还 可 对 PLC/NC
Run-Time 服 务 器 ( 起 动 、 停 止
等 ) 方 法 进 行 完 全 访 问
TwinCAT ADS
可 通 过 信 息 路 由 器 运 行
与 TwinCAT 服 务 器 的 数 据 连
可 以 通 过 不 同 的 物 理 传 输 轨
迹 对 ADS 数 据 交 换 进 行 透 明
管 理 :TCP、UDP、 现 场 总
线 、EtherCAT、 串 行 通 讯 、
SOAP。
TwinCAT ADS 监 视 器
TwinCAT ADS 监 视 器 是 一 个 重
要 的 调 试 和 诊 断 工 具 , 用 于
开 发 基 于 ADS 的 通 讯 , 它 被
分 为 两 个 应 用 程 序 , 即 用 于
记 录 报 文 的 记 录 器 和 用 于 离
线 显 示 报 文 的 查 看 器 。
Windows NT
Visual Basic
VC + +Delphi
Windows
TwinCAT ADS/OCX
ADS
PLC
SPS-Runtime
ADS
NC-PTP
NC-PTP-Runtime
Windows NT/XP
TOP/IPCOM
Windows NT/XP
TwinCAT
304
订 货 信 息
TwinCAT ADS 通 讯 功 能 库
ADS 通 讯 组 件 的 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

连 接
系 统 软 件
TwinCAT OPC 服 务 器
用 于 自 动 化 的 标 准 接 口
OPC 意 为 “ 开 放 性 、 生 产 率 与
合 作 (Openess,Productivity &
Collaboration)”, 它 描 述 了
自 动 化 领 域 中 实 现 数 据 交 换
标 准 化 的 初 衷 。 以 前 , 操 作
和 监 视 软 件 等 应 用 程 序 被 迫
使 用 各 控 制 器 厂 商 的 不 同 访
问 方 法 。OPC 是 为 统 一 的 软 件
接 口 制 定 的 规 范 , 它 独 立 于
各 个 制 造 厂 商 , 允 许 任 意 厂
商 的 产 品 以 一 种 一 致 的 方 式
来 访 问 数 据 。
OPC 规 范 :
TwinCAT OPC 服 务 器 提 供 如 下 规
范 : 数 据 访 问 (DA)、 报 警
和 事 件 (AE) 以 及 XML-DA。
数 据 访 问 (DA) 基 于 微 软 的
COM 技 术 , 为 客 户 端 提 供 数
据 。 使 用 OPC XML-DA 规 范 ,
能 够 通 过 HTTP 以 XML 的 格 式
进 行 数 据 交 换 。TwinCAT OPC
服 务 器 XMLDA 以 微 软 IIS ( 因
特 网 信 息 服 务 器 ) 插 件 的 方
式 为 基 于 Web 的 可 视 化 系 统
或 者 C++、.NET、JavaScript
应 用 程 序 提 供 TwinCAT 变 量 。
数 据 可 通 过 HTTP 协 议 穿 过 防
火 墙 进 行 传 输 。
TwinCAT OPC 服 务 器 既 可 以 在
配 置 器 中 配 置 , 也 可 以 通 过
XML 进 行 配 置 。 除 名 称 域 和 事
件 域 外 , 还 可 以 通 过 配 置 工
具 或 XML 来 定 义 Beckhoff OPC
服 务 器 的 其 它 特 性 : 通 过 仿
真 信 号 可 检 测 OPC 客 户 端 / 服
务 器 之 间 的 通 讯 而 无 需 访 问
物 理 I/O。
仿 真 算 法 可 产 生 正 弦 、 斜 坡
和 随 机 信 号 , 如 用 于 配 置 幅
度 、 斜 率 和 偏 移 等 。 令 人 感
兴 趣 的 还 有 用 于 在 线 转 换
过 程 值 的 功 能 : 可 配 置 的 线
性 转 换 功 能 可 以 使 以 “ 摄 氏
度 ” 为 单 位 的 过 程 值 在 OPC 客
户 端 中 显 示 为 “ 华 氏 度 ”,
或 将 “ 英 寸 ” 显 示 为 “ 厘
米 ”。
特 性
– 开 放 性 概 念 , 可 以 访 问
所 有 TwinCAT ADS 设 备 :
– TwinCAT I/O
– TwinCAT CP
– TwinCAT CAM
– TwinCAT NC
– TwinCAT PLC
Run-Time 系 统
– 总 线 端 子 模 块 控 制 器
– 现 场 总 线 PLC 端 子 盒
– 嵌 入 式 PC
– 访 问 TwinCAT 变 量
– 项 目 规 划
– 支 持 浏 览 名 称 域
– 通 过 XML 进 行 自 动 配
置
– OPC 服 务 器 支 持 变 量
的 浏 览
其 它 特 性
– 可 以 为 每 一 个 变 量 设 置
可 配 置 的 仿 真 信 号 , 比 如
正 弦 、 斜 坡 、 随 机 或 无
信 号 , 以 便 测 试 OPC 客
户 端 与 服 务 器 之 间 的 通
讯 , 而 无 需 OPC 服 务 器
访 问 物 理 I/O
– 在 线 转 换 过 程 值 、 可 配 置
转 换 算 法
Internet/Intranet
Scada
Visual Basic
Delphi
PLC
PLC
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
TwinCAT CNC
1998 年 ,Beckhoff 成 为
OPC 基 金 会 的 成 员 。
UA
XML
DA
TwinCAT OPC
OPC
A&E
ADS
ADS
ADS
ADS
Scada
Visual Basic
DelphiVisual
C++.NETC#
VB.NET
ADS OCX/DLL
TCP/ IP |
TwinCAT OPC 是 “OPC
认 证 ” 产 品 。
ADS
ADS
I/O
I/O Run-Time
I/O
ADS
PLC
PLC Run-Time
I/O
ADS ADS
NC PTP NC I
NC PTP Run-Time NC I Run-Time
I/O
I/O
ADS
CNC
CNC Run-Time
I/O
I/O PC
I/O
订 货 信 息
TwinCAT OPC 服 务 器 用 于 访 问 TwinCAT 的 OPC 服 务 器 使 用 授 权 , 支 持 数 据 访 问 、 报 警 和 事 件 以 及 XML-DA 规 范 。
TwinCAT OPC 服 务 器 CE 用 于 访 问 Windows CE 平 台 (x86、ARM、MIPS) 上 的 TwinCAT 的 OPC 服 务 器 的 使 用 授 权 , 支 持 数 据 访 问 和
XMLDA 规 范 。
TwinCAT
305
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术

系 统 软 件
连 接
TwinCAT OPC UA 服 务 器
TwinCAT OPC UA 服 务 器 遵 循
新 的 统 一 结 构 规 范 。 除 规 定
了 数 据 访 问 技 术 之 外 ,UA
还 规 定 了 数 据 编 码 和 传 输 协
议 , 这 样 可 以 实 现 跨 平 台 传
输 , 并 将 UA 接 口 集 成 到 更
小 的 嵌 入 式 设 备 中 。 根 据 规
范 , 有 基 于 XML 的 web 服 务
或 一 个 有 效 的 基 于 TCP 的 二
进 制 协 议 通 讯 类 型 可 用 。 除
了 复 杂 数 据 的 交 换 外 , 还 可
以 提 供 可 选 的 安 全 机 制 , 用
于 鉴 定 及 数 据 加 密 。
OPC UA
Web
SOAPXMLWSDL
DA A&E HDA CMD
OPC UA
DAA&EHDACMD
UA OPC
IECISAMIMOSA, ...
OPC
OPC UA
XML web
SOAP/HTTP
UA
UA XML
WS
SOAP 1.2
HTTP/HTTPS
UA
UA
UA TCP
TCP/IP TCP/IP
TCP HTTP
UA
订 货 信 息
OPC UA 服 务 器
TwinCAT OPC UA 服 务 器 CE
用 于 访 问 TwinCAT 的 OPC UA 服 务 器 使 用 授 权
用 于 访 问 基 于 Windows CE 平 台 (x86、ARM) 的 TwinCAT 的 OPC UA 服 务 器 使 用 授 权
TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器
TwinCAT
使 用 TwinCAT SMS 服 务 器 可 将
一 条 短 消 息 (SMS) 从 TwinCAT
PLC 发 送 到 移 动 电 话 上 。 为 此
目 的 提 供 的 一 台 服 务 器 在 一 侧
具 有 一 个 COM 接 口 , 该 接 口
也 可 以 由 PLC 通 过 ADS 在 另 一
侧 进 行 寻 址 。 另 外 还 提 供 了 一
个 PLC 功 能 库 , 用 于 BCxxxx 系
列 的 Beckhoff 总 线 端 子 模 块 控
制 器 上 的 应 用 程 序 。
PLC 功 能 块
TwinCAT PLC SMS 库 (TcPlcS-
MS) 包 含 一 个 用 于 直 接 从
PLC 发 送 短 消 息 的 功 能 块 。
该 功 能 库 可 用 于 PC 及 总 线 端 子
模 块 控 制 器 。 短 消 息 (SMS)
功 能 库 基 于 “ 串 行 通 讯
(COMlib)” 库 。 这 样 就 可
以 与 PC 的 串 行 接 口 通 讯 , 并
以 相 同 的 方 式 与 串 行 总 线 端
子 模 块 (KL6xxx) 通 讯 。
目 前 , 此 款 产 品 已 经 通 过 一
个 SMTP 服 务 器 得 到 扩 展 。 使
用 PLC 功 能 块 可 以 通 过 简 单
邮 件 传 输 协 议 (SMTP) 便 捷
地 发 送 电 子 邮 件 。
306
订 货 信 息
TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器 TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器 的 使 用 授 权
TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器 CE Windows CE 平 台 下 TwinCAT SMTP/SMS 服 务 器 的 使 用 授 权
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术
技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。

连 接
系 统 软 件
TwinCAT Modbus TCP 服 务 器
TwinCAT Modbus TCP 服 务 器 可
将 TwinCAT 控 制 连 接 到 Modbus
TCP 环 境 中 。Modbus TCP 是
一 个 简 单 的 、 独 立 于 制 造 厂
商 的 开 放 式 协 议 , 它 是 一 个
用 于 控 制 系 统 的 “ 事 实 ” 标
准 。TwinCAT Modbus TCP 服
务 器 在 Modbus TCP 和 TwinCAT
ADS 设 备 之 间 提 供 了 一 个 简
单 网 关 。 它 可 以 作 为 服 务 器
或 客 户 端 运 行 。 在 服 务 器 模
式 下 ,TwinCAT 内 存 区 域 被 直
接 映 射 到 Modbus 内 存 区 域 。
在 客 户 端 模 式 下 , 可 以 使 用
多 个 PLC 功 能 块 来 读 取 输 入 和
输 入 寄 存 器 , 并 写 入 线 圈 和
寄 存 器 。 该 服 务 器 可 在 Twin-
CAT 启 动 时 直 接 启 动 。 它 通 过
一 个 XML 文 件 完 成 组 态 。
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TwinCAT Modbus TCP 服 务 器
TwinCAT Modbus TCP 服 务 器 CE
用 于 与 Modbus TCP 设 备 ( 服 务 器 和 客 户 端 功 能 ) 进 行 通 讯 的 TwinCAT Modbus 服 务 器 使 用 授 权
用 于 基 于 Windows CE 平 台 的 TwinCAT Modbus TCP 服 务 器 使 用 授 权
TwinCAT TCP 服 务 器
使 用 TwinCAT TCP 服 务 器 ,
可 以 在 TwinCAT PLC 内 实 现
一 个 或 多 个 TCP/IP 服 务 器 / 客
户 端 组 合 。 一 个 服 务 器 组 件
服 务 于 操 作 系 统 的 TCP/IP 套
接 字 , 并 充 当 ADS 设 备 。 通
过 用 于 建 立 和 关 闭 通 讯 及 用
于 实 际 数 据 交 换 ( 发 送 和 接
收 ) 的 PLC 软 件 库 中 的 功 能
块 , 可 以 实 现 与 服 务 器 的 简
单 交 互 作 用 。
TwinCAT
订 货 信 息
TwinCAT TCP 服 务 器
TwinCAT TCP 服 务 器 CE
用 于 实 现 Windows NT/2000/XP/Vista 系 统 中 的 普 通 TCP 服 务 器 和 客 户 端 的 TwinCAT TCP 服 务 器 使 用 授 权
用 于 实 现 Windows CE 系 统 中 普 通 TCP 服 务 器 和 客 户 端 的 TwinCAT TCP CE 服 务 器 使 用 授 权
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技 术 规 格 若 有 变 更 , 恕 不 另 行 通 知 。
BECKHOFF 自 动 化 新 技 术