Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
un movimiento de punto a punto para los extremos de los dedos. La ecuación que
describe la apertura de los dedos a lo largo del movimiento es,
ap(t) = (a ( - 1) + 2 r (6 - 15 + 10))
2 2 3
p ⋅ τ ⋅ ⋅ τ τ ⋅ τ
(2.20)
donde τ es la variable temporal de tiempo normalizado, r es el radio del objeto a ser
agarrado (ver Figura 2.4) y ap es un parámetro que controla la forma que adopta el perfil
de apertura y se fija a un valor de 1.0.
Figura 2.19. Simulación del agarre de cuatro objetos distintos con el modelo de Smeets - Brenner. Arriba
se muestra la apertura manual a lo largo del movimiento (izquierda) así como la relación espacial entre
dicha apertura y el desplazamiento de la muñeca (derecha) en experiencias con condiciones iniciales de
apertura (línea azul continua) y en condiciones de apertura inicial de la pinza (línea roja discontinua).
Abajo se muestran las velocidades de apertura de la pinza en las experiencias con la mano inicialmente
cerrada (izquierda) o con la mano inicialmente abierta (derecha).
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