Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Figura 2.18. Simulación del agarre de cuatro objetos distintos con el modelo de Hoff – Arbib. Arriba se
muestra la apertura manual a lo largo del movimiento (izquierda) así como la relación espacial entre
dicha apertura y el desplazamiento de la muñeca (derecha) en experiencias con condiciones iniciales de
apertura (línea azul continua) y en condiciones de apertura inicial de la pinza (línea roja discontinua).
Abajo se muestran las velocidades de apertura de la pinza en las experiencias con la mano inicialmente
cerrada (izquierda) o con la mano inicialmente abierta (derecha).
Modelo de Smeets – Brenner
Se ha llevado a cabo la simulación del modelo de Smeeets y Brenner (1999) para el
agarre de los objetos S1, S2, S3, y S4 en condiciones de apertura inicial normal y
alterada. Este modelo emplea un criterio de optimización del ‘jerk’ a la hora de generar
la trayectoria de los dedos índice y pulgar, ya que en este modelo, el agarre se reduce a
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