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Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre Figura 2.16. Apertura de la pinza a lo largo del movimiento (izquierda) y relación espacial entre desplazamiento de la muñeca y apertura de la pinza dada por el modelo en experiencias con condiciones iniciales de apertura (línea azul continua) y en condiciones de apertura inicial de la pinza (línea roja discontinua) En la versión modificada del modelo, la introducción de una modulación temporal del proceso de generación de trayectorias por parte de la señal GO(t), permite la obtención de unos perfiles cinemáticos muchísimo más realistas, aunque el cierre inicial de la pinza en la condición inicial de apertura alterada sigue sin ser replicado por el modelo. Aún así, es interesante resaltar el hecho de que, a partir de esta versión del modelo, y realizando unas simples modificaciones, es posible obtener un algoritmo similar al obtenido por Ulloa y Bullock (2003). Modelo de Hoff – Arbib Este modelo propone una coordinación del movimiento de agarre basada en la idea de fijar un tiempo constante para el cierre de la pinza de agarre. El modelo emplea estimaciones para la duración del tiempo de movimiento en lugar de variables dinámicas o cinemáticas a la hora de coordinar las componentes de transporte y de agarre del movimiento. El modelo de Hoff y Arbib emplea un criterio de optimización para el controlador de la apertura de la pinza que establece un toma y daca entre el coste que supone mantener la mano en una postura abierta y el coste que supone variar la velocidad de cambio en la apertura de la pinza. Las ecuación para la aceleración de la fase de transporte es: 82
Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre Figura 2.17. Simulación del agarre de cuatro objetos distintos con el modelo híbrido Haggard – Wing – VITE. Arriba se muestra la apertura manual a lo largo del movimiento (izquierda) así como la relación espacial entre dicha apertura y el desplazamiento de la muñeca (derecha) en experiencias con condiciones iniciales de apertura (línea azul continua) y en condiciones de apertura inicial de la pinza (línea roja discontinua). Abajo se muestran las velocidades de apertura de la pinza en las experiencias con la mano inicialmente cerrada (izquierda) o con la mano inicialmente abierta (derecha). τ τ τ 2 3 acc T = a 0 (1 - 9 ⋅ + 18 ⋅ - 10 ⋅ ) + ... τ τ τ 2 3 v 0(-36 ⋅ + 96 ⋅ - 60 ⋅ )/D + ... τ τ τ 2 3 2 (x f - x 0) ⋅(60 ⋅ - 180 ⋅ + 120 ⋅ )/D ; 83 (2.18)
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Neuro - Robotics constitutes an eme
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Introducción 1 Introducción Intro
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Introducción la hora de inspirar m
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Introducción presentan objetos de
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Los pesos adaptativos wijk y zijkm
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