Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Figura 2.16. Apertura de la pinza a lo largo del movimiento (izquierda) y relación espacial entre
desplazamiento de la muñeca y apertura de la pinza dada por el modelo en experiencias con condiciones
iniciales de apertura (línea azul continua) y en condiciones de apertura inicial de la pinza (línea roja
discontinua)
En la versión modificada del modelo, la introducción de una modulación temporal
del proceso de generación de trayectorias por parte de la señal GO(t), permite la
obtención de unos perfiles cinemáticos muchísimo más realistas, aunque el cierre inicial
de la pinza en la condición inicial de apertura alterada sigue sin ser replicado por el
modelo. Aún así, es interesante resaltar el hecho de que, a partir de esta versión del
modelo, y realizando unas simples modificaciones, es posible obtener un algoritmo
similar al obtenido por Ulloa y Bullock (2003).
Modelo de Hoff – Arbib
Este modelo propone una coordinación del movimiento de agarre basada en la
idea de fijar un tiempo constante para el cierre de la pinza de agarre. El modelo emplea
estimaciones para la duración del tiempo de movimiento en lugar de variables
dinámicas o cinemáticas a la hora de coordinar las componentes de transporte y de
agarre del movimiento. El modelo de Hoff y Arbib emplea un criterio de optimización
para el controlador de la apertura de la pinza que establece un toma y daca entre el
coste que supone mantener la mano en una postura abierta y el coste que supone variar
la velocidad de cambio en la apertura de la pinza. Las ecuación para la aceleración de la
fase de transporte es:
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