Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

5.2 Simulaciones del modelo. Modelización neuronal de la disrupción temporal del
patrón motriz de agarre en la Enfermedad de Parkinson..............................................................125
Efectos de variar la distancia del objeto ..................................................................................................132
Efectos de variar el tipo de agarre...........................................................................................................132
Experiencias EP. Retraso en el inicio de la componente de Agarre........................................................133
Discusión de los resultados ....................................................................................................................134
5.3 Modelo con perturbaciones..........................................................................................................135
5.4 Simulaciones de los modelos. El movimiento de agarre perturbado en la EP......................137
6. Discusión sobre la plausibilidad biológica de los modelos ............................................................143
Capítulo 4.Modelo Neuronal para la coordinación del gesto manual durante el Agarre....................149
1. Introducción..............................................................................................................................................149
2. Planificación de la postura de una mano antropomorfa en una tarea de agarre. .........................150
3. Experimentos con CyberGlove. Análisis y Síntesis del gesto de agarre........................................153
3.1 Métodos de las experiencias .............................................................................................................155
3.1.1 Paradigma experimental y procedimientos.................................................................................155
3.1.2 Análisis de los datos .......................................................................................................................157
3.2 Resultados ..........................................................................................................................................158
Análisis SVD de todos para todos los agarres y sujetos ........................................................................160
3.3 Discusión de los resultados...............................................................................................................172
Evolución de la modulación de las sinergias a lo largo del movimiento de agarre .................................176
Representaciones neuronales de las autoposturas ..................................................................................177
4. Modelo Neuronal para la coordinación de la preconfiguración de agarre de una mano
antropomorfa ................................................................................................................................................178
4.1 Introducción. Conceptos generales que maneja el modelo ..........................................................178
4.2 Modelo para el control sinérgico del movimiento de los dedos de una mano
antropomorfa. Biblioteca de Gestos.......................................................................................................182
4.3 Modelo neuronal para la formación del gesto de agarre. ............................................................184
4.4 Modelo neuronal para la formación de la orientación de la palma............................................187
4.5 Modelo neuronal para el control de la componente de transporte. Modelo DIRECT.............187
4.5 Simulaciones del modelo...................................................................................................................189
4.5.1. Evolución temporal del gesto de agarre ........................................................................................191
4.5.2. Coordinación entre las distintas componentes del movimiento....................................................196
4.5.3. Comportamiento del modelo ante condiciones iniciales alteradas en la apertura de la
mano.......................................................................................................................................................199
5. Discusión sobre la plausibilidad biológica del modelo ...................................................................200
6. Conclusiones.............................................................................................................................................204
Capítulo 5. Modelo Neuronal para el Aprendizaje progresivo de tareas de Agarre.............................207
1. Introducción..............................................................................................................................................207
2. Modelos neuronales para el aprendizaje de tareas de alcance y agarre.........................................208
2.1 Movimientos de alcance: Modelos conexionistas. .................................................................................208
2.2 Movimientos de agarre: Modelos conexionistas. Redes Neuronales para el aprendizaje de la
postura de la mano. .....................................................................................................................................213
Combinación de ejemplos humanos y criterios de optimización.............................................................213
Aprendizaje por refuerzo en la planificación del agarre .........................................................................215
3. Arquitectura Neuronal Multi – Red para el aprendizaje progresivo de tareas de agarre...........219
3.1 Módulo básico. Red Neuronal HYPBF............................................................................................221