Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
• Las dos componentes del movimiento están sincronizadas como
consecuencia del uso de una señal de ganancia – paso común cuya
magnitud crece progresivamente a lo largo del intervalo de movimiento;
• La velocidad de transporte exhibe perfiles acampanados típicos de
movimientos punto a punto;
• La máxima apertura de la pinza de agarre ocurre entre el 60-80 % del
tiempo de movimiento y está completamente correlacionada con el
instante de máxima deceleración en la componente de transporte;
• La máxima apertura de la pinza de agarre es mayor cuanto mayor es la
velocidad de transporte de la muñeca. Esto constituye una propiedad
emergente del modelo debidamente analizada en la sección 3.3.6;
• El tiempo total de movimiento se ve incrementado cuando cualquiera de
las dos componentes o las dos componentes del movimiento al mismo
tiempo sufren una perturbación, debido a la inclusión del sistema
neuronal encargado de la detección de discrepancias entre la codificación
espacial interna de los objetivos y la representación perceptual instantánea
de esos objetivos, sistema que induce la inhibición transitoria de la señal
GO;
• La apertura de la pinza de agarre decrece cuando el movimiento de agarre
se inicia con una apertura superior a cierta cantidad, lo cual es otra
propiedad que emerge del modelo y que concuerda con resultados
empíricos reales;
• El tiempo de cierre de la pinza resulta ser más corto cuando se realiza el
agarre de un objeto grande que cuando se lleva a cabo el agarre de un
objeto pequeño.
Como comentario adicional, es importante remarcar el hecho de que en el
establecimiento de los subprogramas motores de agarre durante las simulaciones, y más
concretamente, en el establecimiento del subprograma motor relacionado con la
formación de la MGA (GA1), no se ha seguido un criterio único para fijar el factor
adicional que se añade al tamaño del objeto (GA2) a la hora de definir (GA1). Lo único
que se establece como principio invariable es que GA1 covaría linealmente con GA2, y la
elección de ese término adicional se ha ajustado en cada una de las simulaciones, al
objeto de reproducir ciertos datos empíricos de la manera más aproximada posible. En
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