Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
de la pinza). Se observa que, en el mismo instante en el que la pinza de agarre comienza
a cerrarse durante el agarre del objeto de 0.3 cm (VA pasa por cero y se hace negativa), la
actividad de VA es todavía elevada y de valor positivo cuando se agarra el objeto de 8
cm de tamaño. En este último caso, VA continuará generando un aumento de la apertura
de la pinza hasta el instante en el que pase por cero y se haga negativa, y por lo tanto,
comience la fase de cierre. Es por esto, que en el modelo, las MGA relacionadas con el
agarre de objetos grandes, ocurren más tarde que las MGA relacionadas con el agarre
de objetos pequeños.
Figura 2.15. Tiempos de ocurrencia de la MGA según tamaño del objeto. Ver explicación en el texto.
3.4. Discusión
3.4.1 Propiedades operacionales y propiedades emergentes del modelo.
El modelo neuronal propuesto en los apartados 3.1 y 3.2 ha mostrado generar unos
resultados en simulación que se ajustan a muchas observaciones empíricas acerca del
movimiento de agarre. Concretamente;
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