Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Figura 2.14. Duraciones del tiempo de pre-agarre y cierre para un rango de tamaños del objeto. Los
números alrededor de los tiempos de pre-agarre corresponden a la MGA (en mm) y a su tiempo de
ocurrencia con respecto al tiempo total de transporte (en paréntesis). La distancia de transporte es de 30
cm y los tamaños del objeto son de 1.0, 2.0, 4.0 y 6.0 cm. La amplitud de la señal GO es fijada aun valor de
15.
Hay que remarcar que este hecho, que se reproduce y observa en las simulaciones,
es otra propiedad emergente del modelo, es decir, es una propiedad que no ha sido
tomada en cuenta explícitamente durante el diseño del modelo y que se ha detectado a
lo largo de la generación de resultados por simulación. En la Figura 2.15 se muestran los
resultados de dos movimientos simulados, dirigidos al agarre de dos objetos de
diferente tamaño, uno pequeño de 0.3 cm (GA1 = 33 / GA2 = 3 mm) y otro grande de 8 cm
(GA1 = 110 / GA2 = 80 mm), situados a una distancia de 30 cm. La Figura 2.15 muestra los
perfiles de apertura de la pinza de agarre (cuya representación neuronal en el modelo es
PA) y la velocidad de esa apertura (cuya representación neuronal en el modelo es VA).
En la Figura 2.15, la línea azul vertical denota el instante en el que se detecta la máxima
deceleración en la fase de transporte y por lo tanto se produce la conmutación en la
ejecución del subprograma motor de agarre. Las flechas negras verticales indican los
instantes en los que las activaciones de VA pasan de ser positivas (generando un
aumento en la apertura de la pinza) a ser negativas (generando un cierre de la apertura
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