Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
objetos, el tiempo de ocurrencia de la apertura máxima es mayor cuanto mayor es el
objeto. Dado que tras la ocurrencia de la máxima apertura, se inicia la fase de cierre, es
posible contemplar los resultados de Castiello y col (1993) como una confirmación de
que los tiempos de cierre para objetos pequeños son mayores que para objetos grandes.
Figura 2.13. Duraciones del transporte, agarre, pre-agarre y cierre para un rango de amplitudes de la
señal GO. Los números alrededor de los tiempos de pre-agarre corresponden a la MGA (en mm) y a su
tiempo de ocurrencia con respecto al tiempo total de transporte (en paréntesis). La distancia de transporte
es de 30 cm y el tamaño del objeto es de 2.5 cm. La fase de transporte se considera acabada cuando su
valor es menor a 5 mm/s
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