Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
de transporte está finalizada cuando la velocidad de la mano desciende por debajo del
valor de 5 mm/s (Ulloa y Bullock, 2003). La formación de la apertura de la pinza se
considera terminada cuando el tamaño de la pinza de agarre iguala al tamaño del
objeto. El tiempo de cierre ha sido calculado como el tiempo que transcurre desde la
ocurrencia de la MGA hasta el instante de cierre final (Zaal y col, 1998).
Se ha determinado un rango de amplitudes de la señal GO para el que el modelo
muestra una temporización de las aperturas máximas que es consistente con los datos
experimentales reales (Figura 2.13). En las simulaciones los incrementos de la amplitud
de la señal GO aumentan la velocidad de ejecución de las dos componentes del
movimiento. Sin embargo, la ocurrencia relativa de la MGA se mantiene
aproximadamente constante (~ 60% - 75%) a lo largo del rango de velocidades.
La Figura 2.13 muestra una propiedad de comportamiento que no ha sido
explícitamente contemplada durante el diseño del modelo (se trata pues de una
propiedad emergente del modelo) y que a su vez es consistente con los datos de
experiencias reales: cuanto mayor es la velocidad de ejecución del movimiento, mayores
son las MGA alcanzadas (Wing y col, 1986). La Figura 2.13 muestra una apertura
máxima de 53.5 mm para el movimiento simulado más lento (amplitud de la señal GO
es 10). Esta apertura máxima se incrementa gradualmente conforme aumentamos la
velocidad del movimiento. Para el movimiento más rápido (amplitud de la señal GO
igual a 20), se obtiene una amplitud máxima de 57 mm. En la simulación este efecto
ocurre debido a que al aumentar la amplitud de la señal GO, la integración de VA en PA
se hace más rápida, contrarrestando en parte, el efecto de una dinámica lenta en la
especificación del objetivo en TA y su consecuente efecto en la ralentización de la
dinámica de DA y VA.
Para un rango completo de tamaños del objeto, el modelo posee un
comportamiento en la ocurrencia de la MGA que es consistente con los datos reales
(Figura 2.14). Se han llevado a cabo cuatro experiencias de agarre sobre cuatro objetos
de tamaños 10, 20, 40, y 60 mm 6 situados a 30 cm del sujeto. La Figura 2.14 muestra un
rango de ocurrencias en la MGA (68% - 72%) que es consistente con los valores que
encontramos en la literatura. Además, se observa una tendencia adicional en los datos
de simulación. El tiempo de pre-agarre hasta alcanzar la MGA aumenta con el tamaño
del objeto mientras que el tiempo necesario para completar el cierre final disminuye.
Estos datos concuerdan con las observaciones de Hofsten y Ronquist (1998). Este hecho
también ha sido detectado por Castiello y col (1993) que observaron que en el agarre de
6 En estas simulaciones se ha establecido que: GA1 = GA2 + 25 mm
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