Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
GRANDE son 1.5 y 6 cm respectivamente (GA1 = 4.0 cm / GA2 = 1.5 cm objeto PEQUEÑO;
GA1 = 7.5 cm / GA2 = 6.0 cm objeto GRANDE). La distancia al objeto es de 35 cm. En la
simulación la perturbación se detecta en t = 450 ms, basándonos en datos que indican un
procesamiento visual más lento para determinar el tamaño del objeto que para
determinar la localización del objeto (Tannee y col, 1995). En estas simulaciones también
se detecta una enlongación del tiempo de movimiento que, en promedio de las dos
componentes se encuentra en torno a los 100 ms. La ganancia g de la señal GO (ecuación
2.11), para el canal de transporte es gT = 10 mientras que para el de manipulación gA =
20.
En las simulaciones descritas en este apartado y en el apartado anterior se han
empleado los siguientes parámetros α = 30 (ecuaciones 2.8, 2.9, 2.12, 2.13) y 0.1 en
ecuación 2.10 , β = 100, B = 20, γ = 0.25 , ε = 1, µT = 5, µA = 0.9 y gR = 0.4.
Figura 2.11. Simulación de dos experiencias de agarre no perturbado (izquierda) y dos experiencias con
perturbación repentina en el tamaño del objeto (derecha). En abcisas se muestra el tiempo de movimiento
en ms y en ordenadas se representa la apertura de la pinza de agarre en mm (línea negra continua) y la
velocidad de apertura de dicha pinza en mm/s reducida en un factor 5 (línea gris discontinua).
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