Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
3.3.3 Perturbación de la posición del objeto
Para demostrar que nuestro modelo es capaz de simular la adaptación necesaria
ante una situación de perturbación en la posición del objeto durante la ejecución del
movimiento, hemos simulado las experiencias de Paulignan y col (1991a). Los
resultados de la simulación se muestran en la Figura 2.10. La figura muestra la
cinemática de las componentes de apertura y transporte cuando la posición de un
objeto de 1.5 cm de tamaño se modifica repentinamente, al inicio del movimiento, desde
20º a 30º respecto a la línea media del cuerpo (ver Figura 9, Capitulo 1). Como resultado
de esta perturbación, la distancia del objeto al sujeto del experimento, cambia de 35 a 34
cm. La fila de la arriba muestra la velocidad de transporte de la muñeca y la apertura de
la pinza de agarre en el caso sin perturbar, mientras que la fila de abajo muestra las
mismas variables simuladas en el caso con perturbación. Hay que remarcar el hecho de
que para comparar con los datos de Paulignan y col (1991a), se ha empleado un bias en
la apertura de los dedos de 2.2 cm. Esto se debe a que en las experiencias originales de
estos autores, los marcadores de posición de los dedos, no se encontraban localizados
exactamente sobre la punta de dichos dedos.
En estas simulaciones, se emplea un modelo que difiere ligeramente al modelo
presentado en el apartado 3.2. Esta modificación consiste en que la ganancia g de la
señal GO (ecuación 2.11), no es la misma para el canal de transporte que para el de
manipulación (gT = 10; gA = 15). Para estos rangos de valores, esta diferenciación de la
señal GO para ambos canales no afecta apreciablemente a la capacidad de equifinalidad
de componentes en las simulaciones, y aporta mayor capacidad de ajustar los
resultados de simulación a los resultados de las experiencias reales. Pero sin duda, lo
más importante de esta idea, es el concepto que nos permite desarrollar en apartados
posteriores.
En la simulación del caso con perturbación, el objetivo para el transporte se
instancia como TT = 35 cm. El programa motor para el agarre se establece como (GA1 =
4.0 cm / GA2 = 1.5 cm). Estos objetivos están perfectamente establecidos antes del
comienzo del movimiento. En el momento en el que la señal GO deja de ser nula, el
movimiento se inicia hacia los objetivos de apertura y transporte. En el instante t = 400
ms (un retraso debido al procesamiento visual completo de la perturbación, Castiello y
col, 1998), se establece el nuevo objetivo en la unidad de entrada perceptual de
transporte (IT = 34 cm). Esta perturbación genera una discrepancia entre la
representación interna del objetivo (TT) y la nueva representación perceptual (IT). Dicha
discrepancia se encuentra representada en la actividad de la célula ET, actividad que
dispara la activación de la célula de detección genérica de perturbaciones R.
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