Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Los datos provenientes de la simulación concuerdan con los datos procedentes de
experiencias reales con humanos en muchos aspectos. Como se muestra en la Figura 2.9,
en al condición de apertura inicial Normal, la amplitud del pico de velocidad inicial
para el objeto pequeño es menor que la amplitud correspondiente al objeto grande. Para
el pico de velocidad final, esta relación es la inversa. Para la condición inicial de
apertura Alterada, la amplitud del pico inicial de velocidad de apertura para el objeto
pequeño es mayor que la amplitud correspondiente al objeto grande. Para el pico de
velocidad final, esta relación es la misma. Estos resultados concuerdan con los datos
presentados, en relación alas mismas experiencias llevadas a cabo con humanos en
Saling y col (1996). En estas experiencias se estableció que la MGA excedía 3.1 cm el
tamaño del objeto pequeño y 2 cm el del objeto grande, en la condición Normal. En
nuestra simulación esos valores se corresponden con 3.1 cm y 2.6 cm para el objeto
pequeño y para el objeto grande respectivamente. En la condición Alterada, la MGA
excedía 4.2 cm el tamaño del objeto pequeño y 3.5 cm el del objeto grande, mientras que
los resultados de las simulaciones ofrecen unas MGA que exceden 4.6 cm y 3.6 cm el
tamaño del objeto pequeño y grande respectivamente.
Figura 2.9. Amplitud e instantes de ocurrencia de los picos de velocidad de apertura de la pinza en la
condición Normal y la condición Alterada.
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