Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Figura 2.7. Velocidad de la mano y apertura de la pinza en un movimiento normal de agarre (a) y una
simulación del mismo movimiento (b). Después de abrirse hasta una apertura mayor que el tamaño del
objeto la pinza de agarre se cierra hasta el valor del tamaño del objeto. La distancia de recorrido de la
mano es de 36 cm y el tamaño del objeto es de 1.5 cm. La amplitud de la señal GO es de 60 y � = 0.75. La
apertura de la pinza simulada se ha desplazado 3.2 cm para tener en cuenta el valor de desplazamiento
que aparece en los datos de Paulignan y col (1991)(Figura 2.7a). Este desplazamiento se corresponde con
un offset existente entre las superficies de contacto de los dedos y los marcadores de posición de esos
dedos en el montaje experimental de Paulignan y col (1991). Con estos datos, en la simulación inicial PA0
es 32 y el programa motor bifásico es GA1 = 45 + PA0 mm y GA2 = 15 + PA0 mm.
El modelo es capaz de reproducir los patrones cinemáticos para la apertura de la
pinza de agarre en todas las condiciones (Figura 2.8). Aunque los cierres parciales
iniciales en la condición Alterada podrían sugerir una reorganización en la cinemática
de la formación de la apertura manual (Saling y col, 1996), las simulaciones que hemos
llevado a cabo sugieren, por el contrario, que el patrón cinemático alterado que se
observa, es resultado de una apertura objetivo (TA en el canal de manipulación) que no
está completamente especificada al inicio del movimiento. En el modelo, mientras que,
debido a su dinámica, TA es menor que la apertura inicial no nula (P 0 A = 110 mm), la
apertura de los dedos (PA) tenderá a cerrarse debido a la ecuación (2.3) de la sección 3.1.
Este cierre de la apertura de los dedos finaliza cuando la neurona de adquisición de
objetivo en el canal de agarre (TA) que está evolucionando gradualmente hacia la MGA
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