Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
ganglios basales. En modelos más avanzados, que serán presentados en esta Tesis, se
ahondará en los mecanismos neuronales relacionados con el origen de estas señales.
En la simulación, los parámetros g y γ de la ecuación (2.6) se fijan a un valor de 60 y
0.75 respectivamente. El parámetro β en la ecuación (2.7) se fija en el valor β = 10. Las
ecuaciones (2.3) – (2.7) se integran durante 800 iteraciones mediante el método de
Runge-Kutta de cuarto orden con paso fijo h = 0.001. Cada iteración se corresponde con
1 ms de tiempo real.
3.3.2 Aperturas iniciales nulas vs grandes aperturas iniciales
Para demostrar que nuestro modelo es capaz de reproducir los cierres parciales en
la apertura de agarre cuando la apertura inicial de la pinza es lo suficientemente
grande, los datos experimentales de Saling y col (1996) han sido simulados. Lo que se
estudia en estas simulaciones es el movimiento anticipatorio de los dedos en
condiciones iniciales de apertura nula (Normal) y cuando la apertura inicial de la pinza
es lo suficientemente grande (Alterada), en el agarre de dos objetos de diferentes
tamaños, uno grande (7 cm) y otro pequeño (2 cm). En la condición Normal, la apertura
inicial de los dedos se fija en P0 A = 0 mm, antes del inicio del movimiento, mientras que
en la condición inicial Alterada, P0 A = 110 mm. El programa motor bifásico en el canal de
manipulación ha sido establecido teniendo en cuenta el hecho experimental contrastado
(Paulignan y col, 1991a; Marteniuk y col, 1990) de que la apertura máxima de la pinza,
covaría linealmente con el tamaño del objeto. De esta manera los programas motores en
la componente de manipulación vienen descritos en la Tabla 1 y han sido establecidos
según el mapeado lineal
G = G + cm (2.14)
A1 A2
4.0
En la componente de transporte, el programa motor está descrito íntegramente por
TT = 30 cm. La posición inicial de la mano se fija en P 0 T = 0 cm. En las simulaciones la
amplitud de la señal GO (g), se fija a un valor de 15 y el parámetro � de la ecuación (2.6)
se fija en 0.25.
Tabla 1. Programas Motores en canal de Manipulación
Objeto Pequeño Objeto Grande
GA1 60 mm 110 mm
GA2 20 mm 70 mm
65