Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
embargo este modelo posee, desde nuestro punto de vista, más puntos en común con el
modelo de Haggard y Wing. En el modelo de Ulloa y Bullock, la interacción espacio –
temporal entre los distintos controladores es continua. En este modelo, al igual que en el
de Haggard y Wing, los perfiles de apertura manual se obtienen a través de un
acoplamiento continuo de los vectores de velocidad de las componentes de transporte y
orientación, con el canal de apertura 4 .
3.2 Modelo para agarres con perturbaciones
En este apartado se presenta la extensión del modelo propuesto en la sección 3.1
para dar cuenta de la fenomenología asociada a los movimientos de agarre que sufren
perturbación (ver apartados 3.3 y 3.4 del Capítulo 1 de esta misma Tesis). Siguiendo la
idea propuesta por Ulloa y Bullock (2003), en nuestro modelo (Figura 2.6), los perfiles
cinemáticos prototípicos de movimientos con perturbación, tienen su origen, en el
reseteado parcial de la señal común GO de escalado del movimiento, que acaece cuando
se produce la detección de cualquier discrepancia entre la representación interna que se
posee sobre las tareas espaciales que requiere una tarea de agarre completa, y las
representación perceptual instantánea de esa tarea, que es lo que cambia abruptamente
en una experiencia de perturbación del movimiento. Si una vez iniciado el movimiento,
cualquiera de los objetivos es modificado, las células Ei inhibirán la señal GO a través de
la activación de la neurona R. La neurona R representa un detector no específico de que
el movimiento ha sido perturbado, y ejerce una actividad inhibitoria sobre GO, que
induce una pausa temporal en su actividad cuya consecuencia es una ralentización del
movimiento en ambas componentes que permite al sistema organizar las correcciones
necesarias en ambos canales para finalizar la tarea.
En esta versión modelo, y debido a las perturbaciones, el sistema pasa por varios
instantes en los que la deceleración en la componente de transporte es alta. En esta
situación, la información que empleamos para decidir cual debe ser el instante en el que
debemos cambiar la ejecución del subprograma de agarre asociado a la MGA, por el
subprograma de agarre asociado a la fase final de cierre, es la información relativa a la
aceleración en la fase de transporte y la de su derivada temporal o una magnitud
asociada. Esta elección se debe a que, cuando se produce una perturbación (ya sea en la
posición del objeto, en su tamaño o forma o, una doble perturbación), el sistema de
reseteado, ejerce una inhibición sobre GO, lo suficientemente alta y localizada en el
tiempo, como para que las aceleraciones en ambas componentes del movimiento sufran
variaciones muy abruptas en un espacio de tiempo relativamente corto.
4 Concretamente, en el modelo original de Haggard y Wing solo se produce interacción espacial entre las
componentes.
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