Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Índice General
Agradecimientos
Introducción ...........................................................................................................................................................1
1. Introducción..................................................................................................................................................1
2. Objetivos de la Tesis ...................................................................................................................................3
3. Metodología empleada en el desarrollo de la investigación. El Modelado Neuronal
Dinámico ...........................................................................................................................................................4
3.1 Análisis experimental del sistema biológico ......................................................................................5
3.2 Estudio de la neurobiología del sistema .............................................................................................6
3.3 Modelo matemático dinámico..............................................................................................................6
3.4 Simulación del modelo ..........................................................................................................................6
3.5 Obtención de características operacionales ........................................................................................7
3.6 Propiedades emergentes .......................................................................................................................7
3.7 Transferencia tecnológica......................................................................................................................7
4. Organización de la Tesis.............................................................................................................................7
Capítulo 1. El Movimiento de Agarre..............................................................................................................11
1. Introducción................................................................................................................................................11
2. Análisis experimental del sistema biológico. .......................................................................................12
2.1 Perfiles de velocidad acampanados y curvatura en las trayectorias de movimientos
de alcance. ...................................................................................................................................................13
2.2 Segmentación del Movimiento..........................................................................................................14
2.3 El dilema Velocidad-Precisión...........................................................................................................15
2.4 El problema de la Redundancia o de la Equivalencia Motora. .....................................................15
2.5 Aprendizaje Motor..............................................................................................................................17
2.6 Acoplamiento Acción-Percepción.....................................................................................................18
3. El movimiento de agarre...........................................................................................................................19
3.1 La hipótesis de los canales visuomotores en la organización del movimiento de
agarre ...........................................................................................................................................................21
3.2 Descripción cinemática de Movimientos de Agarre Normales .....................................................23
3.3 Movimientos de Agarre con Perturbación. Efectos de la variación de la posición del
objeto............................................................................................................................................................26
3.3.1 Variaciones sistemáticas en la posición del objeto. ..........................................................................26
3.3.2 Variaciones abruptas en la posición del objeto durante la ejecución del movimiento. .....................26
3.4 Movimientos de Agarre con Perturbación. Efectos de la variación del tamaño del
objeto............................................................................................................................................................29
3.4.1 Variaciones sistemáticas en el tamaño del objeto.............................................................................29
3.4.2 Variaciones abruptas en el tamaño del objeto durante la ejecución del movimiento. ......................29
3.4.3 El control visual del movimiento de agarre....................................................................................31
4. Transformaciones visuomotoras en el movimiento de agarre. Estudio de la
Neurobiológía del sistema.......................................................................................................................34
4.1 Circuitos visuomotores fronto – parietales......................................................................................34
4.2 Transformaciones visuomotoras relacionadas con el agarre. Área F5 (córtex
premotor PMd)...........................................................................................................................................35
Área AIP (córtex parietal posterior PPC) ................................................................................................38
4.3 Transformaciones visuomotoras relacionadas con el alcance........................................................39
Área F4 (córtex premotor PMd)...............................................................................................................39
Área 7b y VIP (córtex parietal posterior, PPC)........................................................................................41