Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
hipótesis en el modelo funciona de la siguiente manera. Con una monitorización
continua de las variables cinemáticas generadas en el canal de transporte (posición,
velocidad y aceleración de la muñeca), la detección del máximo en la deceleración de la
muñeca en su fase de aproximación al objeto, genera una señal (por parte de la neurona
Cp, Figura 2.5) que inhibe la ejecución del subprograma motor que lleva a la pinza de
agarre hacia su MGA (GA1) y a su vez, inicia y permite la ejecución del subprograma
motor asociado a la fase final de cierre de la pinza hasta alcanzar la apertura
correspondiente al tamaño del objeto (GA2). Al instante en el que se produce la detección
de la máxima deceleración se le denomina tpdec. El mecanismo descrito anteriormente,
asegura (como se verá a través de las simulaciones del modelo) la correlación temporal
entre el instante de máxima deceleración en el canal de transporte con el instante de
MGA en el canal de agarre, tal y como ha sido puesto de manifiesto en experiencias
previas (Jeannerod, 1984). En principio, la información propioceptiva, puede ser
empleada por el SNC para derivar el tpdec o una medida relacionada (Cordo y col,
1993). En nuestro modelo, no se asumen otras interacciones entre las distintas
componentes del movimiento a la ya mencionada.
Llegados a este punto resulta interesante establecer una comparación conceptual
entre los distintos modelos presentados anteriormente y el nuestro, al nivel del tipo de
interacciones entre canales visuomotores y al nivel de coordinación espacio-temporal
del movimiento. El modelo presentado en esta sección comparte con el modelo de Hoff
y Arbib varios puntos comunes. Ambos modelos postulan que la interacción entre el
transporte y la apertura durante el movimiento de agarre es tan solo una interacción
temporal, mientras que la ejecución espacial de ambas componentes se lleva a cabo de
manera independiente por medio de controladores independientes. En ambos modelos,
se establece un instante de tiempo a partir del cual, la fase inicial de apertura de la pinza
de agarre hasta un máximo finaliza para dar inicio a la fase final de cierre hasta el valor
de apertura que permite el agarre. La diferencia entre el modelo propuesto en esta
sección y el modelo de Hoff y Arbib, reside en que para el primero, este instante se
determina a partir de la información propioceptiva que se genera en la componente de
transporte, mientras que para el segundo, ese instante se determina a través de una
unidad de organización temporal del movimiento que ejecuta sus cómputos antes del
inicio del movimiento. Otro factor que comparten ambos modelos es la programación
bifásica de la componente de manipulación. En ambos modelos, la componente de
agarre, se parametriza a través de un programa bifásico cuya ejecución temporal viene
descrita por el valor del instante de cambio entre el programa que ejecuta la apertura de
la pinza hacia la MGA y el que ejecuta la fase final de cierre.
La idea de controladores independientes para cada una de las componentes del
movimiento es también una característica definitoria del modelo de Ulloa-Bullock. Sin
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