Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
inicio del movimiento (Fu y col, 1995; Georgopoulos y Massey, 1988; Messier & Kalaska,
2000). Por el contrario, durante movimientos de agarre con todos los dedos, la postura
de la mano se modula en función de los contornos del objeto a ser agarrado, de una
manera continua en el tiempo. Los autores concluyen que, la especificación de las
variables cinemáticas relacionadas con la evolución de la postura manual, ocurre de
manera gradual y progresiva, en el tiempo de ejecución del movimiento de transporte
de la mano. Algo que también sugieren los resultados de los experimentos de Santello y
Soechting (1998), Santello y col (1998, 2002), Winges y col( 2003), es que el programa
motor de agarre necesario para completar cierta tarea, se determina durante la
observación del objeto previa al inicio del movimiento.
En la misma línea del modelo de Hoff y Arbib (1993), el programa motor para la
componente de agarre del movimiento, se ha modelado como un programa bifásico,
consistente en dos subprogramas de ejecución secuencial codificados, en GA1 y GA2
(Figura 2.5). GA1 está relacionado con la máxima apertura de la pinza de agarre y GA2 es
igual al tamaño del objeto a ser agarrado. En el modelo se asume la hipótesis de que las
propiedades intrínsecas del objeto tal como su tamaño, se establecen y codifican en el
programa motor antes del instante de inicio del movimiento, mientras que, la
adquisición de una representación espacial interna de la apertura objetivo para la pinza
de agarre que tiene lugar en TA, evoluciona a lo largo de la ejecución del movimiento.
En otras palabras, el modelo asume que el objetivo para la apertura de la pinza no se
encuentra totalmente establecido en TA antes del instante de inicio del movimiento; mas
bien, lo que ocurre es que TA, en el canal asociado a la componente de agarre, especifica
de manera gradual y secuencialmente, en una primera fase, la apertura máxima
deseada para la pinza de agarre (codificada en GA1), y en una segunda fase, la
configuración de los dedos que permite el agarre del objeto cuyo tamaño está en
codificado en GA2. La modificación que se propone en la dinámica de TA viene descrita
por la ecuación (2.7).
dT
dt
A
( T G )
= β ⋅ − + (2.7)
59
A Ai
donde el subíndice i hace referencia al subprograma motor de agarre de ejecución en
curso.