Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
a la acción combinada de una ejecución feedforward del programa motor (computado
antes del inicio del movimiento por las estructuras visuomotoras correspondientes), y al
papel de coordinación temporal que se asigna a cierta información propioceptiva
reaferente generada en la componente de transporte del movimiento.
3.1 Modelo para agarres sin perturbaciones
El circuito neuronal propuesto se muestra en la Figura 2.5 y funciona de la
siguiente manera. El canal visuomotor que controla la preconfiguración de la pinza de
agarre se simula empleando el modelo VITE. La apertura de los dedos se modela como
un sistema con un único grado de libertad (la distancia entre las puntas de los dedos
índice y pulgar). Desde el punto de vista computacional, VITE integra gradualmente la
diferencia entre la apertura de dedos deseada (TA) y la apertura actual (PA) para obtener
un vector de diferencia (DA). Este vector de diferencia codifica la información acerca de
la dirección y amplitud del movimiento deseado. La multiplicación de la señal GO por
DA, establece el valor del vector VA que codifica la velocidad del movimiento
(Contreras-Vidal y Stelmach, 1995, Molina y col, 2002). Finalmente el vector VA se
integra en PA como se muestra en las ecuaciones (2.3) – (2.6)
dD
dt
A
( D T P )
= α ⋅ − + − (2.3)
dV
dt
A
dP
dt
58
A A A
= GO ⋅ D
(2.4)
A
GO( t) = g ⋅
A
A
= V
(2.5)
t
2
2 ( γ + t )
El modelo VITE ha sido modificado para dar cuenta de la aparente especificación
gradual de la amplitud objetivo de la pinza de agarre en los centros motores asociados a
la ejecución del movimiento. En efecto, en el trabajo pionero de Santello y Soechting
(1998), se pone de manifiesto el hecho de que, aunque se ejecuten en paralelo, las
distintas componentes del movimiento de agarre, parecen estar especificadas en
distintos instantes temporales a medida que el movimiento avanza. En concreto, la
dirección y amplitud del movimiento de transporte, están especificadas en el instante de
(2.6)