Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
autores. Smeets y Brenner proponen una descripción alternativa del problema que
consiste en determinar puntos de contacto sobre el objeto a ser agarrado (dependiendo
de su tamaño, forma y rugosidad), y posteriormente dirigir o transportar el pulgar y los
dedos involucrados mas o menos independientemente hacia esos puntos. Esa
descripción alternativa del agarre es modelada utilizando un criterio de optimización
de “minimum – jerk”, mediante el cual los dedos y el pulgar se acercan a sus
respectivos objetivos de una forma aproximadamente ortogonal a la superficie del
objeto (Figura 2.4), empleando para ello un único parámetro denominado parámetro de
aproximación. Las simulaciones del modelo predicen cómo variables experimentales
tales como el tamaño del objeto, velocidad del movimiento o precisión requerida
influyen sobre la ocurrencia y tamaño de la apertura máxima de la pinza de agarre.
Figura 2.4. Parámetros del modelo de Smeets y Brenner. Adaptado de Smeets & Brenner (1999).
Pese a los innegables logros del modelo de Smeets y Brenner, su recibimiento en el
seno de la comunidad de expertos en la materia, ha sido mas bien polémico y receptor
de críticas, críticas que sobre todo se dirigen a las hipótesis básicas que sustentan el
modelo, mas que a su capacidad de reproducir observaciones experimentales concretas.
En principio, a la hipótesis relativa a la aproximación perpendicular del pulgar e índice,
se le reconoce cierto valor heurístico aunque con limitaciones. Entre esas limitaciones se
encuentran: a) El parámetro de aproximación no es directamente comprobable; b) La
noción de que los movimientos del pulgar y el índice sean totalmente independientes es
altamente cuestionable; c) El hecho de entender el agarre, simplemente como el alcance
con dos dedos, es muy difícil de sostener a la luz de las diferencias entre las dos
acciones respecto al uso de diferentes estructuras neuromusculares o a la utilización de
realimentación visual.
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