Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Figura 2.3. Modelo de Ulloa y Bullock para la coordinación del movimiento de agarre. T, D y P
representan los vectores de objetivo, diferencia y posición actual respectivamente, V representa a células
que codifican la velocidad del movimiento; los subíndices representan a la componente de transporte (T),
apertura de los dedos (A) y orientación de la muñeca (O) respectivamente. TT es la representación
espacial interna sobre la posición del objeto a agarrar, TA es la representación interna sobre el tamaño del
objeto a agarrar y TO es la representación interna sobre la orientación del agarre. Los vectores Ii son las
representaciones perceptuales de los objetivos de cada una de las componentes del movimiento. Los
vectores Ei representan las discrepancias entre las representaciones perceptuales e internas de los
objetivos de cada una de las componentes. R representa una célula que genera una autoinhibición en la
apertura manual. CTA y COA representan términos de acople de la velocidad de transporte y de orientación
a la formación de la pinza de agarre. Adaptado de Ulloa y Bullock 2003.
Las neuronas ET, EA, y EO representan las discrepancias que pueden generarse en
un movimiento de agarre perturbado, entre la percepción directa en la posición de los
objetivos y la representación interna de los objetivos que ya se posee (codificada en TT,
TA, y TO). Si iniciado el movimiento, cualquiera de los objetivos es modificado, las
células Ei inhibirán la señal GO, ralentizando la ejecución del movimiento y dejando
tiempo para las necesarias correcciones.
2.4 Modelo de Smeets-Brenner
Recientemente Smeets y Brenner (1999) han sugerido que es hora de abandonar la
aproximación clásica al estudio del movimiento de agarre establecida por Jeannerod, y
han presentado un modelo que refleja las hipótesis alternativas que proponen estos
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