Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
• La apertura de la pinza de agarre evoluciona, continuamente influida por
un factor de autoinhibición debido a efectos biomecánicos, que tienen el
efecto de hacer que la apertura manual tienda a cerrarse. Esta influencia se
pone claramente de manifiesto cuando no existe un control voluntario
sobre la mano y es mayor cuanto mayor es la apertura actual de la pinza.
El circuito propuesto por Ulloa y Bullock que se muestra en la Figura 2.3 funciona
de la siguiente manera. Las diferencias respectivas entre los valores de los objetivos
establecidos para el agarre TT, TA, TO y las representaciones espaciales internas actuales
referidas a la posición de la mano en el espacio de trabajo (PT), la apertura de la pinza de
agarre (PA) y la orientación de la mano (PO) se computan en los vectores de diferencia
DT, DA, y DO. El movimiento empieza cuando la señal GO se hace distinta de cero y se
inicia la actividad de las neuronas que codifican la velocidad de las distintas
componentes del movimiento VT, VA, y VO. Las salidas de estas neuronas de velocidad
se integran en sus respectivos módulos de actualización de posición PT, PA, y PO
teniendo en cuenta además, que existe cierta influencia de VT y VO sobre PA.
Estos acoplamientos representados por las neuronas CTA y CTO, resultan cruciales a
la hora de generar unas MGA a lo largo del movimiento, que superen el tamaño
objetivo para la pinza (correspondiente al tamaño del objeto y que se codifica en TA).
Estos acoplamientos deben ir necesariamente asociados a las células V, ya que las
aperturas máximas de la pinza suelen ocurrir tras el transcurso del 60% del total del
tiempo de movimiento. Esta temporización de la MGA se debe a los acoplamientos
antes mencionados ya que las células V, son activas solo cuando la señal GO es distinta
de cero, y su actividad es máxima cuando la velocidad de transporte y de orientación es
máxima. De esta manera, esta actividad máxima influye, después de cierto retraso
introducido por el procesamiento en las neuronas CTA y CTO, en la trayectoria generada
en el canal que controla la apertura de la pinza de agarre.
La Figura 2.3 muestra que PA se ve influenciada a su vez por un término de
autoinhibición. Este término trata de capturar la hipótesis de que la mano siempre
tiende a adoptar una posición relajada semicerrada, incluso cuando no existe
movimiento voluntario alguno actuando sobre la apertura de los dedos. Esta tendencia
se interpreta por los autores como un efecto biomecánico, pero lo implementan (por
simplicidad del modelo) como una autoinhibición con retraso (mediada por la neurona
R en la Figura 2.3) sobre PA.
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