Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
Por otro lado, en el modelo VITE se postula el origen de la señal GO en los
ganglios basales (Bullock y Grossberg, 1988b; Contreras Vidal y Stelmach, 1995). Los
datos recientes obtenidos por Wenger y col (1999) en los que se observa que ciertas
manipulaciones farmacológicas de la actividad de los circuitos de los ganglios basales
afectan tanto a la velocidad de ejecución de la fase de alcance como a la MGA en la fase
de agarre, dejando intacta la precisión del movimiento, avalan las hipótesis acerca del
origen de la señal GO.
2.3.2 Hipótesis y estructura del modelo
En Ulloa y Bullock (2003) se detalla el sistema de ecuaciones diferenciales que rige
la dinámica del modelo neuronal descrito en la Figura 2.3. Los módulos VITE para el
control de las fases de transporte, apertura de la pinza y orientación de la mano trabajan
en paralelo (Contreras Vidal y col, 2001). Las hipótesis principales de este modelo
pueden resumirse en:
• El transporte de la mano, la apertura de la pinza y la orientación de la
mano son procesos interdependientes que se ejecutan en paralelo. Las
conexiones entre las fases de transporte y orientación y la fase de apertura
de la pinza, cuantifican la influencia que las velocidades de transporte y
orientación puedan tener sobre la formación de la pinza de agarre. Así
pues, en este modelo, cuanto mayor es la velocidad de transporte de la
mano, mayor es la magnitud de la MGA alcanzada durante la formación
de la pinza de agarre.
• El transporte de la mano, la apertura de la pinza y la orientación de la
mano son escalados por una señal GO interna y común, que permite la
finalización sincronizada de todas las componentes del movimiento de
agarre. En el modelo no es necesaria ninguna precomputación de los
tiempos asociados a la ejecución total de cada componente, como ocurre
en el caso del modelo de Hoff y Arbib (1993).
• Cualquier discrepancia entre las representaciones percibidas e interna de
los objetivos (distancia del objeto desde la posición inicial, orientación del
objeto o tamaño requerido a la pinza de agarre para prender un objeto de
determinado tamaño) se detecta por unas neuronas que de manera
transitoria inhiben la señal GO, impidiendo movimientos bruscos de
recuperación hacia los nuevos objetivos.
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