Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
pueden terminar de manera síncrona dichos movimientos, debido a que los canales
paralelos asociados a los distintos efectores se controlan mediante una señal común de
ganancia. La Figura 2.2 muestra el funcionamiento general del modelo VITE. En los
bloques, los vectores Ti representan la posición o el tamaño objetivo, Pi la posición o
estado actual de un efector determinado y Di la diferencia entre el objetivo y la
configuración actual de un efector determinado. Una señal de ganancia-escala común
G(t) (GO) multiplica ambas componentes de vectores diferencia. Posteriormente Di se
integra en Pi con una tasa de integración modulada por G(t) que hace que Pi se mueva
continuamente hacia Ti, hasta que ambos poseen el mismo valor, instante en el cual Di
se hace cero y el movimiento finaliza. La utilización de G(t) permite la sincronía en la
finalización, ya que Pi en cada canal se actualiza a una velocidad que es proporcional a
G(t) y a la diferencia (Ti – Pi). Con una señal de ganancia-escala común, que empieza en
cero en el instante de inicio del movimiento y crece continuamente durante la ejecución
del movimiento, la integración de todos los Di finaliza aproximadamente al mismo
tiempo, incluso si esa integración no empieza en el mismo instante, ya que cualquier Di
que comience su integración más tarde, es multiplicado por un valor medio mayor de
G(t) durante su intervalo temporal de integración.
Una propiedad interesante del modelo VITE es su habilidad para compensar la
trayectoria que genera ante un cambio de objetivo en cada uno de sus canales. En este
caso, el objetivo perturbado causa un nuevo cómputo de Di en el canal afectado. El Di
resultante se considera desde ese momento como el último Di calculado. No obstante,
para cambios de objetivo que se puedan producir lo suficientemente cerca de la
finalización del movimiento, la propiedad de sincronía temporal en la finalización de
ejecución de las distintas componentes del movimiento, no puede ser garantizada a
menos que la señal común GO sea al menos parcialmente reseteada. Este reset parcial
favorece que no ocurran transiciones abruptas en la dirección del movimiento, tal y
como previamente se ha probado en un modelo basado en VITE capaz de implementar
una serie de movimientos que requieren cambios de dirección repentinos durante la
ejecución de un alcance (Bullock, Bongers, Lankhorst & Beek, 1999).
Desde al punto de vista de una justificación biológica de este modelo,
recientemente Desmurget y col (1999) han propuesto que neuronas específicas del
córtex parietal posterior (PPC) podrían computar, empleando para ello una
representación interna de la localización instantánea de la mano (que a su vez se
compara con la representación espacial interna del objetivo), un error dinámico que
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