Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 2. Modelos Computacionales para el Movimiento de Agarre
perturbación de las experiencias de Haggard y Wing (1995). Sin embargo, el modelo
comienza su funcionamiento con unas velocidades proporcionales a Di (i = T, A), que a
causa de las ganancias constantes, inducen unos incrementos ∆Pi, que resultan ser
excesivamente grandes al principio y muy pequeños al final del movimiento. Esto hace
que los perfiles de velocidad que proporciona este modelo sean extremadamente poco
realistas, con picos de velocidad apareciendo bastante antes de la mitad del tiempo total
del movimiento y con velocidades finales de acercamiento de Pi a Ti muy bajas. No
existe una noción explícita de tiempo en este modelo aunque las posiciones
monitorizadas en el modelo se actualicen de manera iterativa. Una extensión del
modelo muy relacionada con el modelo de punto de equilibrio (Feldman, 1986), produjo
perfiles de velocidad más realistas y a su vez fue capaz de reproducir un efecto
observado por Wing et al (1986) que consiste en que se obtienen mayores aperturas
manuales cuanto mayor es la velocidad de transporte de la mano. Más adelante en este
capítulo, se propone una extensión del modelo de Haggard y Wing relacionada con el
modelo VITE (Vector Integration To Endpoint, Bullock y Grossberg 1988a,b, 1991) de
formación de trayectorias que a su vez, es el inspirador del modelo de Ulloa-Bullock
descrito en la sección 2.3 y de la práctica totalidad de los modelos desarrollados en esta
Tesis.
2.3 Modelo de Ulloa-Bullock
El modelo de Ulloa-Bullock (2003), se centra en resolver el problema de
coordinación espacio-temporal del movimiento de agarre, consistente en asegurar que
todas las componentes del movimiento de agarre terminen de ejecutarse en
aproximadamente el mismo tiempo. La coordinación de estos procesos debe ser
robusta, de manera que se permita una adaptación natural a las nuevas condiciones
cuando ocurran perturbaciones sobre el movimiento. Los autores presentan un modelo
neuronal basado en el modelo VITE para la generación de trayectorias (Bullock y
Grossberg, 1988a, 1991) que es capaz de reproducir aspectos claves acerca de la
coordinación movimiento de agarre.
2.3.1 Sincronía temporal de componentes del movimiento empleando el modelo VITE
El modelo VITE para la generación de trayectorias (Bullock y Grossberg 1988a,b,
1991) es capaz de simular un aspecto muy importante del movimiento de agarre: la
finalización sincronizada de la ejecución de sus distintas componentes. Además, en el
modelo VITE los perfiles de velocidad realistas aparecen de una manera natural sin
imponer condiciones adicionales al modelo. La justificación de la sincronía entre las
componentes de formación de la pinza de agarre y el transporte de la mano que
sustenta el modelo VITE es la siguiente. En un circuito VITE, distintos efectores del
movimiento pueden tener distintos instantes de inicio de sus movimientos y aún así
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