Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 1. El Movimiento de Agarre
Figura 1.11. Cinemática de la apertura de la pinza de agarre cuando el tamaño del objeto se varía
abruptamente al inicio del movimiento. (Reproducido con el permiso de Paulignan y col, 1991b, Fig 8, p.
416. Copyright © 1991 Springer-Verlag)
En la perturbación S-L, la apertura de la mano aumenta inicialmente hasta el pico
MGA correspondiente al objeto pequeño 8 y luego aumenta de nuevo hasta la MGA
correspondiente al objeto grande para finalmente acabar cerrándose hasta el contacto
con el objeto. Es importante remarcar que en la perturbación S-L se produce un
aumento del tiempo total del movimiento que permite al sistema llevar a cabo las
correcciones necesarias. El análisis detallado de estos experimentos demuestra la
dificultad de controlar únicamente el tamaño del objeto (Paulignan y Jeannerod, 1996).
Cuando se establecen esas condiciones como en Bootsma y colaboradores (1994), los
resultados indican que la componente de transporte no queda afectada por el efecto de
variar el tamaño del objeto.
3.4.3 El control visual del movimiento de agarre
El papel de la visión en el guiado del movimiento de agarre fue estudiado por
Paulignan, Jeannerod y colaboradores., (1991b) y por Paulignan, MacKenzie y
colaboradores (1991a) usando cilindros de diámetro variable como objetos a agarrar. El
posicionamiento de los dedos alrededor del objeto no representa en sí mismo una gran
restricción ya que existe un número casi ilimitado de posibilidades a la hora de
posicionar los dedos en su contacto con el objeto. Aun así, estos investigadores
8 La que se correspondería a la observada en un sujeto de control llevando a cabo el movimiento sin perturbar
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