Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

More documents

Recommendations

Info

Capitulo 1. El Movimiento de Agarre 3.4 Movimientos de Agarre con Perturbación. Efectos de la variación del tamaño del objeto. Cuando el tamaño del objeto cambia, la configuración de la mano necesaria para posicionar los dedos sobre el objeto puede diferir bastante dependiendo de los requerimientos de precisión. Los experimentos en los que el tamaño del objeto se varía de una medida a otra o durante el propio movimiento ayudan a establecer el grado de acoplamiento entre el canal de agarre y el canal de transporte. 3.4.1 Variaciones sistemáticas en el tamaño del objeto. En una serie de experimentos en los que se controló cuidadosamente que lo único que variase fuese el tamaño del objeto y no los requerimientos de precisión, Zaal y Bootsma (1993) no encontraron efecto alguno sobre la componente de transporte, hechos que posteriormente fueron confirmados en Bootsma y col, (1994). 3.4.2 Variaciones abruptas en el tamaño del objeto durante la ejecución del movimiento. La hipótesis de los canales visuomotores predice que si el tamaño del objeto cambia durante la ejecución del movimiento, el transporte de la mano no debería verse afectado. A la hora de testear esta hipótesis varios experimentos se han llevado a cabo (Paulignan y col, 1991b; Castiello y col, 1993; Bootsma y col, 1994). Paulignan y colaboradores (1991b) llevaron a cabo experimentos con un objeto pequeño (1.5 cm) y otro grande (6 cm) que se encontraban a 35 cm de la posición inicial de la mano del sujeto. Los objetos eran transparentes, de manera que bien uno o el otro eran iluminados en un momento determinado. La perturbación en el tamaño del objeto se introducía en el instante de inicio del movimiento. La Figura 1.11 ilustra los efectos de una perturbación de pequeño a grande (S - L del inglés Small to Large) y de una perturbación de grande a pequeño (L – S del inglés Large to Small) en la cinemática de agarre 7 . 7 A partir de este momento para referirnos a este tipo de perturbaciones lo haremos con los acrónimos perturbación S-L y perturbación L-S explicadas en el texto. 29
Capitulo 1. El Movimiento de Agarre Figura 1.10. Efectos de perturbaciones repentinas en la posición del objeto en movimientos de agarre. En (A) y (C) se muestran los resultados de experiencias en las que se mueve el objeto desde 20º a 10º y de 20º a 30º respectivamente. En (B) se muestran los resultados de una experiencia de control (movimiento sin perturbar). En las filas superior y media se muestran los perfiles de velocidad y aceleración de la componente de transporte de la mano; en la fila inferior se muestran los perfiles de apertura manual para cada uno de los ensayos realizados. (adaptado de Paulignan y col, 1991a). 30
Page 1 and 2: Universidad Politécnica de Cartage
Page 3 and 4: Neuro - Robotics constitutes an eme
Page 5 and 6: The results of the research develop
Page 7 and 8: Índice General Agradecimientos Int
Page 9 and 10: 5.2 Simulaciones del modelo. Modeli
Page 11 and 12: Introducción 1 Introducción Intro
Page 13 and 14: Introducción la hora de inspirar m
Page 15 and 16: Introducción 1. Análisis experime
Page 17 and 18: Introducción 3.7 Transferencia tec
Page 19 and 20: Introducción presentan objetos de
Page 21 and 22: Capitulo 1. El Movimiento de Agarre
Page 37: Capitulo 1. El Movimiento de Agarre
Page 53 and 54: Capitulo 2. Modelos Computacionales
Page 89 and 90:
Capitulo 2. Modelos Computacionales
Page 91 and 92:
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Capitulo 3. El Agarre en la EP. Mod
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
Page 129 and 130:
Page 131 and 132:
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
Page 139 and 140:
Page 141 and 142:
Page 143 and 144:
Page 145 and 146:
Page 147 and 148:
Page 149 and 150:
Page 151 and 152:
Page 153 and 154:
Page 155 and 156:
Capitulo 4. Modelo Neuronal para la
Page 157 and 158:
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Page 163 and 164:
Page 165 and 166:
Page 167 and 168:
Page 169 and 170:
Page 171 and 172:
Page 173 and 174:
Page 175 and 176:
Page 177 and 178:
Page 179 and 180:
Page 181 and 182:
Page 183 and 184:
Page 185 and 186:
Page 187 and 188:
Page 189 and 190:
Page 191 and 192:
Page 193 and 194:
Page 195 and 196:
Page 197 and 198:
Page 199 and 200:
Page 201 and 202:
Page 203 and 204:
Page 205 and 206:
Page 207 and 208:
Page 209 and 210:
Page 211 and 212:
Capitulo 5. Modelo Neuronal para el
Page 213 and 214:
Page 215 and 216:
Page 217 and 218:
Page 219 and 220:
Page 221 and 222:
Page 223 and 224:
Page 225 and 226:
Page 227 and 228:
Page 229 and 230:
Page 231 and 232:
Page 233 and 234:
Page 235 and 236:
Page 237 and 238:
Page 239 and 240:
Page 241 and 242:
Page 243 and 244:
Page 245 and 246:
Page 247 and 248:
Page 249 and 250:
2.5 cm 3.0 cm 3.5 cm 2 cm Capitulo
Page 251 and 252:
Page 253 and 254:
Page 255 and 256:
Page 257 and 258:
Page 259 and 260:
Page 261 and 262:
Page 263 and 264:
Page 265 and 266:
R1 HYPBF # 1 HYPBF # 2 R2 AIP VD Mu
Page 267 and 268:
Page 269 and 270:
Capitulo 6. Implantación de algori
Page 271 and 272:
Page 273 and 274:
Page 275 and 276:
Page 277 and 278:
Page 279 and 280:
Page 281 and 282:
Page 283 and 284:
Capitulo 7. Conclusiones y Trabajos
Page 285 and 286:
Capitulo 7. Conclusiones y Trabajos
Page 287 and 288:
1. Cinemática Directa del brazo ma
Page 289 and 290:
x 0 l 3 I -M c l 2 z 0 l 1 d θ 4 b
Page 291 and 292:
Los pesos adaptativos wijk y zijkm
Page 293 and 294:
Arbib, M.A. (1985a). Schemas for th
Page 295 and 296:
Castiello, U., Stelmach, G.E., Lieb
Page 297 and 298:
Fagg, A.H., Arbib, M.A. (1998). Mod
Page 299 and 300:
Graybiel, A.M. (1997). The basal ga
Page 301 and 302:
Jaeger, D., Kita, H., Wilson., C.J.
Page 303 and 304:
Kimura, M., Matsumoto, N., Okahashi
Page 305 and 306:
Mottet, D., Bootsma, R. J. (2001).
Page 307 and 308:
Rezzoug, N., Gorce, P. (2001). A Ne
Page 309 and 310:
Tanee, J., Boussaoud, D., Boyer-Zel
show all

Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?