Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 1. El Movimiento de Agarre
Figura 1.6. Cinemática de un movimiento de agarre normal. El perfil de velocidad de la muñeca y la
apertura de los dedos de la mano se muestran en función del tiempo. En este experimento, el objeto es un
cilindro (5 cm de diámetro), localizado a 30 cm del sujeto y desplazado 20º a la derecha de la línea media
de su cuerpo.
Cuando aumenta la distancia a la que se encuentra el objeto, el pico de velocidad
aumenta (Figura 1.7). Este resultado ha sido confirmado en otras experiencias (Chiefftti,
Fogassi, Gallese y Gentilucci, 1992; Gentilucci y col, 1991; Gentilucci, Chieffi, Scarpa y
Castiello, 1992). Durante la fase de deceleración del brazo, la velocidad disminuye
rápidamente hasta un instante (instante de máxima deceleración) a partir del cual ese
descenso en la velocidad es mucho menos acentuado. El instante de máxima
deceleración del brazo ocurre una vez transcurrido el 70–80 % del tiempo total del
movimiento (Jeannerod, 1981, 1984 y 1986). En el patrón de apertura de los dedos
descrito por Jeannerod existe una fase inicial de preconfiguración de los dedos de la
mano, caracterizada por una apertura progresiva de la mano desde el inicio del
movimiento, seguida por una segunda fase de cierre de los dedos hasta que el tamaño
del objeto coincide con la apertura manual (que forma una pinza de agarre) y el objeto
es agarrado. La máxima apertura de los dedos es mayor y proporcional al tamaño del
objeto y ocurre unos 100 – 120 ms después del pico de velocidad de la muñeca,
coincidiendo aproximadamente con el instante de máxima deceleración de ésta última.
Generalmente, en los experimentos sobre movimientos de agarre, la postura inicial
de los dedos es tal que la apertura inicial es nula o prácticamente nula. Sin embargo, en
ciertas experiencias en las que esa postura inicial de los dedos se varia a una postura
inicial que implica un apertura manual grande, se ha observado un patrón de apertura
de dedos en los que se produce un decremento inicial en dicha apertura, seguido por
una fase de reapertura y una fase final de cierre hasta el contacto con el objeto (Wallace
y col, 1990; Timman y col, 1996; Saling y col., 1996, Figura 1.8). Wallace y colaboradores
24