Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

1. Cinemática Directa del brazo manipulador
Apéndice
El brazo está constituido por dos segmentos (l1 = 28 cm; l2 = 20 cm) y dos
articulaciones, la del hombro y la del codo. La articulación del hombro posee 3
GDL todos ellos de revolución y la del codo posee un solo GDL tal y como
muestra la Figura A.1. La cinemática directa del extremo del brazo respecto un
sistema de coordenadas centrado en el hombro (a = b = c = 0) es
= cos
= sin
c ( ) ( ) ( )
c ( ) ( ) ( )
( )
x = a + l ⋅ ⋅ c s − s s c + l ⋅ s ⋅ s s s + c c + l ⋅ c s −s
s c
2 4 1 3 1 2 3 2 4 1 2 3 1 3 1 1 3 1 2 3
y = b + l ⋅ ⋅ c s c + s s − l ⋅ s ⋅ c s s − s c + l ⋅ s s −c
s c
2 4 1 2 3 1 3 2 4 1 2 3 1 3 1 1 3 1 2 3
z = c + l ⋅ c s s − c c c − l c c
donde
c
s
2 2 3 4 2 3 4 1⋅ 2 3
( θ )
( θ )
j j
j j
j = 1,2,3, 4
x 0
θ 2
b
z 0
θ 1
a
l 1
l 2
c
θ 3
θ 4
y 0
(A.1)
Figura A.1. Estructura cinemática del brazo manipulador empleado en las simulaciones del
Capítulo 5. Las flechas rojas indican el sentido de giro de cada GDL.