Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

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Capitulo 7. Conclusiones y Trabajos Futuros Por último, consideramos un trabajo futuro de vital importancia el tratar de emplear el grueso de modelos presentado en esta Tesis para continuar con el proceso de transferencia tecnológica e implementación sobre plataformas robóticas que se ha esbozado en el último capítulo de esta Tesis. 285
1. Cinemática Directa del brazo manipulador Apéndice El brazo está constituido por dos segmentos (l1 = 28 cm; l2 = 20 cm) y dos articulaciones, la del hombro y la del codo. La articulación del hombro posee 3 GDL todos ellos de revolución y la del codo posee un solo GDL tal y como muestra la Figura A.1. La cinemática directa del extremo del brazo respecto un sistema de coordenadas centrado en el hombro (a = b = c = 0) es = cos = sin c ( ) ( ) ( ) c ( ) ( ) ( ) ( ) x = a + l ⋅ ⋅ c s − s s c + l ⋅ s ⋅ s s s + c c + l ⋅ c s −s s c 2 4 1 3 1 2 3 2 4 1 2 3 1 3 1 1 3 1 2 3 y = b + l ⋅ ⋅ c s c + s s − l ⋅ s ⋅ c s s − s c + l ⋅ s s −c s c 2 4 1 2 3 1 3 2 4 1 2 3 1 3 1 1 3 1 2 3 z = c + l ⋅ c s s − c c c − l c c donde c s 2 2 3 4 2 3 4 1⋅ 2 3 ( θ ) ( θ ) j j j j j = 1,2,3, 4 x 0 θ 2 b z 0 θ 1 a l 1 l 2 c θ 3 θ 4 y 0 (A.1) Figura A.1. Estructura cinemática del brazo manipulador empleado en las simulaciones del Capítulo 5. Las flechas rojas indican el sentido de giro de cada GDL.
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Neuro - Robotics constitutes an eme
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The results of the research develop
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Índice General Agradecimientos Int
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5.2 Simulaciones del modelo. Modeli
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Introducción 1 Introducción Intro
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Introducción la hora de inspirar m
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Introducción 1. Análisis experime
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Introducción 3.7 Transferencia tec
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Introducción presentan objetos de
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Capitulo 1. El Movimiento de Agarre
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