Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 7. Conclusiones y Trabajos Futuros
ciclo del modelado neuronal expuesto al comienzo de esta Tesis. De los resultados de
estas experiencias podemos concluir que a la hora de conseguir dispositivos robóticos
humanoides cada vez más flexibles e inteligentes en su interacción con los humanos, es
necesario un mayor grado de antropomorfismo en sus componentes físicos (el brazo
ABB es un manipulador industrial sin antroporfismo evidente ni en su estructura ni en
sus posibles movimientos) a la vez que es necesario desarrollar algoritmos de control y
planificación de tareas con una inspiración biológica cada vez mayor que permitan la
‘programación’ de tareas del robot de una manera cada vez más ‘natural’ (ej, en el
ambiente industrial, es interesante plantear el aprendizaje de tareas a través de la
observación y posterior imitación de las acciones realizadas por el operador humano).
Por último no queremos dejar de dar una respuesta ante la pregunta: ¿Cuál ha sido
el valor adicional de realizar toda esta investigación basándonos en la neurociencia? La
respuesta que damos ante esta pregunta es: estamos casi convencidos de que
hubiésemos podido diseñar sistemas o modelos capaces de reproducir los resultados
obtenidos en nuestra investigación sin hacer uso alguno de las neurociencias. Aún así, si
a continuación se permite hacer la pregunta ¿Será posible abordar lo que ha venido en
llamarse el denominado ‘Beyond Robotics’ sin neurociencias u otras ciencias de la vida?
Ante esa pregunta, nos atrevemos a decir que estamos casi seguros de que no. Casi
seguros de que no será posible avanzar en el diseño de sistemas robóticos humanoides
capaces de adquirir un comportamiento cognitivo – motriz adaptable y flexible
(inteligente) a las necesidades impuestas por entornos en los se interactúe con humanos,
sin la inspiración básica del conocimiento de cómo ‘funcionamos’.
2. Trabajos Futuros
Deben desarrollarse modelos computacionales más detallados sobre el papel de las
interneuronas estriatales en la construcción de rutinas de comportamiento motriz tales
como el movimiento de agarre, en los que el papel de la dopamina como mediador del
aprendizaje por refuerzo quede puesto de manifiesto de forma explícita. En nuestra
opinión, las TANs podrían tener la función de modular las redes cortico-ganglio-basales
codificando las consecuencias sensoriales que la implementación de una o varias
acciones paralelas conllevan o, en otras palabras, codificando la probabilidad de obtener
éxito implementando cierto conjunto de acciones. Bajo este punto de vista, la red
interneuronal de TANs en el estriado podría establecer una serie de valores
probabilísticos basados en la experiencia previa y asociados a las distintas acciones
potencialmente ejecutables. Estos valores probabilísticos computados por las TANs
modularían el contenido de la respuesta total del sistema ante una acción orientada a
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