Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...
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Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas En la Figura 6.9 se muestra la secuencia de acción del sistema en un ensayo similar al que muestra la Figura 6.7, solo que en este caso, se introduce una perturbación en la posición del objeto (fotograma3) cuando el sistema ya se encuentra ejecutando el movimiento de agarre. Dada la naturaleza de los sistemas neuronales que controlan el cabezal y la cinemática inversa del robot, el sistema calcula la nueva localización del objeto (fotograma 5) y el brazo robot es capaz de generar los comandos motores necesarios que permiten continuar con la tarea (fotogramas 6 y 7) hasta que se produce el agarre (fotograma 8) y levantamiento del objeto (fotograma 9). 4. Conclusiones En este capítulo se han presentado los resultados de los experimentos llevados a cabo con una plataforma robótica antropomorfa para el agarre y manipulación de objetos dirigida en su actuación por la implementación software de los modelos neuronales desarrollados en el capítulo anterior. Tal y como se describe en dicho capítulo, hemos llevado a cabo el aprendizaje progresivo de distintas subtareas asociadas a la ejecución de una acción completa orientada al agarre de objetos en condiciones normales y en condiciones de perturbación en la posición del objeto. Con estas experiencias se cierra el ciclo del modelado neuronal expuesto al comienzo de esta Tesis. De los resultados de estas experiencias podemos concluir que a la hora de conseguir dispositivos robóticos humanoides cada vez más flexibles e inteligentes en su interacción con los humanos, es necesario un mayor grado de antropomorfismo en sus componentes físicos (el brazo ABB es un manipulador industrial sin antroporfismo evidente ni en su estructura ni en sus posibles movimientos) a la vez que es necesario desarrollar algoritmos de control y planificación de tareas con una inspiración biológica cada vez mayor que permitan la ‘programación’ de tareas del robot de una manera cada vez más ‘natural’ (ej, en el ambiente industrial, es interesante plantear el aprendizaje de tareas a través de la observación y posterior imitación de las acciones realizadas por el operador humano). Por último no queremos dejar de dar una respuesta, que aunque ciertamente abierta, no nos resistimos a contestar ante la pregunta: ¿Hubiese sido posible llevar a cabo todas estas experiencias sin la neurociencia? La respuesta que damos ante esta pregunta es: estamos casi convencidos de que hubiésemos podido diseñar un sistema capaz de hacer lo que hemos mostrado en estas experiencias sin hacer uso alguno de las neurociencias. Aún así, si a continuación se permite hacer la pregunta ¿Será posible abordar lo que ha venido en llamarse tanto en la literatura como desde instituciones de financiación de investigación básica europeas, el denominado ‘Beyond Robotics’ sin neurociencias u otras ciencias de la vida? Ante esa pregunta, nos atrevemos a decir que estamos casi seguros de que no. Casi seguros de que no será posible avanzar en el 278
Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas diseño de sistemas robóticos humanoides capaces de poseer un comportamiento cognitivo – motriz adaptable y flexible (inteligente) a las necesidades impuestas por entornos en los que ese comportamiento interactúe con seres humanos, sin la inspiración básica del conocimiento de lo que somos y de cómo ‘funcionamos’. 279
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Capitulo 6. Implantación <strong>de</strong> algoritmos sobre plataformas robóticas<br />
diseño <strong>de</strong> sistemas robóticos humanoi<strong>de</strong>s capaces <strong>de</strong> poseer un comportamiento<br />
cognitivo – motriz adaptable y flexible (inteligente) a las necesida<strong>de</strong>s impuestas por<br />
entornos en los que ese comportamiento interactúe con seres humanos, sin la<br />
inspiración básica <strong>de</strong>l conocimiento <strong>de</strong> lo que somos y <strong>de</strong> cómo ‘funcionamos’.<br />
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