Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas
En la Figura 6.9 se muestra la secuencia de acción del sistema en un ensayo similar
al que muestra la Figura 6.7, solo que en este caso, se introduce una perturbación en la
posición del objeto (fotograma3) cuando el sistema ya se encuentra ejecutando el
movimiento de agarre. Dada la naturaleza de los sistemas neuronales que controlan el
cabezal y la cinemática inversa del robot, el sistema calcula la nueva localización del
objeto (fotograma 5) y el brazo robot es capaz de generar los comandos motores
necesarios que permiten continuar con la tarea (fotogramas 6 y 7) hasta que se produce
el agarre (fotograma 8) y levantamiento del objeto (fotograma 9).
4. Conclusiones
En este capítulo se han presentado los resultados de los experimentos llevados a
cabo con una plataforma robótica antropomorfa para el agarre y manipulación de
objetos dirigida en su actuación por la implementación software de los modelos
neuronales desarrollados en el capítulo anterior. Tal y como se describe en dicho
capítulo, hemos llevado a cabo el aprendizaje progresivo de distintas subtareas
asociadas a la ejecución de una acción completa orientada al agarre de objetos en
condiciones normales y en condiciones de perturbación en la posición del objeto. Con
estas experiencias se cierra el ciclo del modelado neuronal expuesto al comienzo de esta
Tesis. De los resultados de estas experiencias podemos concluir que a la hora de
conseguir dispositivos robóticos humanoides cada vez más flexibles e inteligentes en su
interacción con los humanos, es necesario un mayor grado de antropomorfismo en sus
componentes físicos (el brazo ABB es un manipulador industrial sin antroporfismo
evidente ni en su estructura ni en sus posibles movimientos) a la vez que es necesario
desarrollar algoritmos de control y planificación de tareas con una inspiración biológica
cada vez mayor que permitan la ‘programación’ de tareas del robot de una manera cada
vez más ‘natural’ (ej, en el ambiente industrial, es interesante plantear el aprendizaje de
tareas a través de la observación y posterior imitación de las acciones realizadas por el
operador humano).
Por último no queremos dejar de dar una respuesta, que aunque ciertamente
abierta, no nos resistimos a contestar ante la pregunta: ¿Hubiese sido posible llevar a
cabo todas estas experiencias sin la neurociencia? La respuesta que damos ante esta
pregunta es: estamos casi convencidos de que hubiésemos podido diseñar un sistema
capaz de hacer lo que hemos mostrado en estas experiencias sin hacer uso alguno de las
neurociencias. Aún así, si a continuación se permite hacer la pregunta ¿Será posible
abordar lo que ha venido en llamarse tanto en la literatura como desde instituciones de
financiación de investigación básica europeas, el denominado ‘Beyond Robotics’ sin
neurociencias u otras ciencias de la vida? Ante esa pregunta, nos atrevemos a decir que
estamos casi seguros de que no. Casi seguros de que no será posible avanzar en el
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