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Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas Figura 6.6. Trayectorias circulares en experiencias de seguimiento de objetivos con la plataforma NEUROCOR – UPCT. Adaptado de Molina- Vilaplana y col, 2004. 3.2 Experimentos de agarre En las Figuras 6.7 y 6.8 se muestra la secuencia de acción de la plataforma robótica completa controlada por la arquitectura de control neuronal descrita en el capítulo anterior en dos movimientos completos de agarre del mismo objeto con distintas orientaciones. Hay que hacer notar que en estas experiencias y debido a limitaciones en los algoritmos del sistema de visión, el agarre se planifica seleccionando directamente sobre el objeto unos puntos de contacto de los dedos de manera totalmente heurística. En otras palabras, debido a limitaciones en los algoritmos de identificación visuales de nuestro sistema de visión la red HYPBF GRASP no ha sido directamente testeada en estas experiencias. En las Figuras 6.7 y 6.8, se observa lo siguiente: En el fotograma 1 el sistema de visión identifica la orientación y la localización del objeto en el espacio de trabajo del robot. En el fotograma 2 se muestra el inicio de la fase de acercamiento del brazo y apertura de los dedos. El fotograma 3 muestra un paso más avanzado en el acercamiento del brazo, la llegada a la MGA de la mano y la orientación de la muñeca en su adecuación al agarre. Los fotogramas 4 y 5 muestran (en ambas Figuras), el punto en el que se inicia la fase final de posicionamiento de la muñeca y comienza la fase cierre y agarre del objeto. El fotograma 6 muestra el instante en el que finaliza el agarre. Los fotogramas 7,8 y 9 muestran el proceso de levantamiento del objeto que demuestra que el agarre es estable. 274
Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Figura 6.7. Secuencia de una experiencia de agarre con la plataforma NEUROCOR – UPCT 275
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