Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas
Figura 6.6. Trayectorias circulares en experiencias de seguimiento de objetivos con la plataforma
NEUROCOR – UPCT. Adaptado de Molina- Vilaplana y col, 2004.
3.2 Experimentos de agarre
En las Figuras 6.7 y 6.8 se muestra la secuencia de acción de la plataforma robótica
completa controlada por la arquitectura de control neuronal descrita en el capítulo
anterior en dos movimientos completos de agarre del mismo objeto con distintas
orientaciones. Hay que hacer notar que en estas experiencias y debido a limitaciones en
los algoritmos del sistema de visión, el agarre se planifica seleccionando directamente
sobre el objeto unos puntos de contacto de los dedos de manera totalmente heurística.
En otras palabras, debido a limitaciones en los algoritmos de identificación visuales de
nuestro sistema de visión la red HYPBF GRASP no ha sido directamente testeada en
estas experiencias. En las Figuras 6.7 y 6.8, se observa lo siguiente: En el fotograma 1 el
sistema de visión identifica la orientación y la localización del objeto en el espacio de
trabajo del robot. En el fotograma 2 se muestra el inicio de la fase de acercamiento del
brazo y apertura de los dedos. El fotograma 3 muestra un paso más avanzado en el
acercamiento del brazo, la llegada a la MGA de la mano y la orientación de la muñeca
en su adecuación al agarre. Los fotogramas 4 y 5 muestran (en ambas Figuras), el punto
en el que se inicia la fase final de posicionamiento de la muñeca y comienza la fase
cierre y agarre del objeto. El fotograma 6 muestra el instante en el que finaliza el agarre.
Los fotogramas 7,8 y 9 muestran el proceso de levantamiento del objeto que demuestra
que el agarre es estable.
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