Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas
modelos y plataformas permita el desarrollo de robots humanoides con una mayor
capacidad de adecuación e interacción con los humanos.
3.1 Experimentos de alcance
Se ha empleado la plataforma robótica descrita en la sección anterior para llevar a
cabo el entrenamiento y validación del sistema o módulo neuronal HYPBF de alcance
descrito en el capítulo anterior. El número de etapas de aprendizaje necesarias para
aprender la cinemática inversa del brazo ABB ha sido de 3,000 y la red HYPBF consta de
500 neuronas en la capa oculta. En los experimentos se valida la capacidad del sistema
para que su efector final alcance sin error posiciones objetivo dentro del espacio del
robot. Los resultados de varios de esos ensayos se muestran en la Figura 6.5.
Z (mm.)
1000
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-1500
-2000
TARGET 1
target 1={580,-1300,-400}
target 2={290,-2380,715}
target 3={-190,-3360,-70}
-2500
Y (mm.)
-3000
273
TARGET 2
END-EFFECTOR
INITIAL POSITION
-3500
TARGET 3
-400
0
-200
200
1000
800
600
400
Figura 6.5. Tres trayectorias 3D en tres experiencias de alcance. Adaptado de Molina- Vilaplana y col,
2004.
El modelo neuronal de alcance también ha sido validado en tareas de seguimiento de
objetivos móviles. En la Figura 6.6 se muestra la trayectoria circular en el plano YZ que
traza el objetivo de alcance así como la trayectoria del efector final del brazo robot en su
intento de seguir y alcanzar el objetivo. Los resultados que aquí se presentan se
muestran de manera más extendida en Molina Vilaplana y col (2004).
X (mm.)