Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas
Figura 6.3. Sistema de actuación agonista – antagonista de la mano CERVANTES – UPCT.
A la hora de medir la posición de cada articulación, su velocidad y dirección de
rotación, se han empleado sensores de posición de efecto may integrados en cada GDL
de cada uno de los dedos. Los sensores de fuerza FSR se encuentran situados sobre la
superficie curvada de cada una de las puntas de los dedos y sobre la palma.
2.4 Integración software de la plataforma NEUROCOR – GRASPING
A la hora de llevar a cabo la implementación de los neurocontroladores sobre la
plataforma en el equipo NEUROCOR hemos desarrollado un protocolo TCP/IP que nos
permite trabajar con un sistema modular que se comunica a través de una red que
puede ser LAN o Internet. Se obtiene así un sistema distribuido a lo largo de varias
computadoras en el que el lenguaje de programación y sistema operativo elegido para
actuar sobre cada subsistema no es en modo alguno relevante. De hecho, las
especificaciones TCP/IP nos proporcionan una capa común para el intercambio de
resultados o cómputos parciales del proceso. Esta capa controla y coordina el
intercambio de información entre cada módulo tal y como muestra el diagrama de la
Figura 6.4.
271