Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas
obtener de la actuación del cabezal son a) Foveación activa de un objeto concreto o de
un color; b) extracción de contornos de un objeto; c) extracción de los ejes principales de
un objeto; d) separación de las imágenes de las dos cámaras. La modalidad de foveación
activa se emplea para fijar la ‘atención’ de las cámaras sobre un objeto concreto.
Posteriormente, los datos referentes a las cámaras de la derecha y de la izquierda se
procesan y se extraen las disparidades existentes entre esos datos. Esas disparidades
sirven para computar la distancia entre el centro del cabezal y el centro del objeto
observado.
2.2 El brazo ABB IRB 1400
El brazo ABB es un manipulador robótico industrial (Figura 6.1). Este robot
constituye un sistema de control cerrado en el sentido de que no es posible alterar o
modificar los controladores de bajo nivel del robot. El robot posee 6 GDL y puede
soportar una carga aproximada de 5 kg. La máxima velocidad del TCP (Tool Center
Point) es de 2.1 m/s y la aceleración máxima es de 15 m/s 2 . El robot está equipado con el
sistema de control S4C que puede ser programado con el lenguaje RAPID. Según la
descripción del sistema NNEUROCOR – GRASPING hecha más arriba, el control de
bajo nivel del robot debe ser llevado cabo mediante un PC servidor (Arm Controller) que
carga un conjunto de rutinas y variables RAPID sobre el controlador S4C asociadas a
comandos de movimiento en el espacio de articulaciones calculados por los
controladores de alto nivel.
2.3 La mano robótica UPCT – NEUROCOR
La mano antropomorfa UPCT – NEUROCOR se inspira un diseño biomecánico
basado en las capacidades de la mano humana. La mano posee tres dedos y un pulgar
oponente con cuatro GDL asociados a cada dedo y éstos se encuentran montados sobre
una palma rígida. El diseño de cada uno de los dedos presenta 3 articulaciones
independientes (MCP, PIP y DIP). Las articulaciones DIP y PIP poseen el movimiento
de flexión y extensión y la articulación MCP está formada por dos GDL que permiten
tanto la flexión – extensión como la abducción – adducción. Cada GDL está actuado
mediante motores dos motores DC y dos tendones de poliestireno enrutados con poleas
que en conjunto se comportan como músculos artificiales. Las articulaciones se mueven
a través de un sistema oponente agonista – antagonista inspirado en la actuación
muscular que lleva a cabo la médula espinal de los primates (Figura 6.3).
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