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Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas encargados del procesamiento de datos táctiles operan desde el PC controlador de la mano ya mencionado. • El cabezal robótico antropomorfo LINCE – UPCT equipado con visión estereoscópica y electrónica y software de control (Head Controller en Figura 6.2). • La implemetación software de la arquitectura multi - red presentada en el capítulo anterior opera desde el PC dedicado Neurocontroller Client PC de la Figura 6.2. En este PC se ejecutan los módulos software encargados de a) Procesamiento de datos visuales, táctiles y proprioceptivos que se generan durante los movimientos de agarre del robot; b) Controlador neuronal (red HYPBF) para la cinemática inversa del brazo ABB; c) Controladores neuronales de cinemática inversa de los dedos de mano (redes HYPBF) y módulo GRASP (capítulo anterior); d) Controladores neuronales para el movimiento del cabezal desarrollados anteriormente por otros miembros del grupo NEUROCOR (Guerrero, 2000). Figura 6.1. Plataforma robótica NEUROCOR-UPCT 268
Capitulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas Sobre esta estructura se ha integrado parte de la arquitectura multi –red para el control y aprendizaje de acciones de agarre, descrita en el capítulo anterior. Este proceso de integración se ha dividido en dos subprocesos principales: • Integración física de los distintos componentes hardware que conforman la plataforma NEUROCOR – GRASPING, esto es, la integración de los distintos elementos mecánicos, electrónicos y de software que conforman el sistema robótico en sí. • Integración software de la arquitectura multi – red sobre la plataforma robótica. Las interfases software entre el control neuronal de alto nivel y las plataformas hardware se ha llevado a cabo mediante librerías de enlace dinámicas que implementan un protocolo de comunicación TCP/IP sobre una red LAN que permite la actuación en tiempo real de todo el sistema. N E U R O C O NT R OL L ER TC P CL IE N T PA R A LL E L PO RT L IN CE A BB Arm CE D ETE L HAND T A CT I LE SE N SO R H E AD C ON TR O LLER A RM C ON TR O LL E R TC P /I P S ER V ER LAN T CP /I P 269 SE R I A L H W HAND C ONTOL L E R H W S EN SO R HA N D CO N TR O L L ER TC P /I P S ER V ER S E R I A L Figura 6.2. Arquitectura hardware para la implantación de modelos neuronales sobre plataforma NEUROCOR – UPCT. 2.1 El sistema de visión El sistema de visión consiste en el cabezal estereoscópico LINCE equipado con dos cámaras de color y que posee cinco grados de libertad (dos vergencias, dos elevaciones y un grado de libertad panorámico). Las funciones básicas de software que podemos PO RT P O RT
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Neuro - Robotics constitutes an eme
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The results of the research develop
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Índice General Agradecimientos Int
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5.2 Simulaciones del modelo. Modeli
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Introducción 1 Introducción Intro
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Introducción presentan objetos de
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