Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
5.2 Interpretación del modelo en el contexto de la programación holística del movimiento de
agarre.
En la sección 4.3 se han comentado ciertos aspectos de las simulaciones del modelo
para la generación del movimiento de agarre que nos gustaría encuadrar en el contexto
de ciertos hallazgos que abren una nueva luz en la comprensión de la organización del
movimiento de agarre (Jeannerod, 1999). En el modelo para la generación del
movimiento de agarre que se ha presentado en este capítulo, se parte de la hipótesis de
que el eje de oposición, o en nuestro caso, la postura final de agarre de los dedos sobre
el objeto es una variable que tiende a ser un invariante en un movimiento de agarre, ya
que la red HYPBF GRASP predice posturas de agarre en base, única y exclusivamente a
las propiedades intrínsecas de los objetos, por lo tanto, un cambio en la posición
espacial del objeto no puede inducir un cambio en la postura de agarre de los dedos. En
una serie de experiencias recientes de agarre de precisión (Jeannerod 1999) describe
varios hechos cruciales: a) en primer lugar se ha detectado que las trayectorias
espaciales de las puntas de los dos dedos a lo largo de diversos movimientos, repetidos
para el agarre del mismo objeto, tienden a converger sobre los mismos puntos de
contacto. Esto sugiere que la posición final de los dedos sobre el objeto es la variable
controlada en el agarre; b) también se ha determinado que esta posición se establece en
unas coordenadas espaciales relativas a la mano, lo que concuerda con el hecho
expuesto por Newell y col (1989) en relación al hecho de que las propiedades de los
objetos se perciben en dimensiones relativas al tamaño de la mano y con las hipótesis de
los modelos presentados en este capítulo; c) la postura invariante de la mano respecto al
agarre de los objetos, no implica variaciones sustanciales en la postura del antebrazo
cuando se perturba la posición espacial del objeto. En este sentido, los cambios
principales requeridos para la postura del brazo a la hora de poder mantener invariante
la postura de agarre, se producen en las articulaciones del hombro, lo cual concuerda
con los resultados obtenidos en nuestras simulaciones. Lo que se observa tanto en estas
experiencias como en nuestras simulaciones, es el hecho de que siempre que sea
posible, la postura final del brazo también tiende a permanecer constante y solamente
cuando es necesario, se reclutan nuevos grados de libertad para mantener invariante la
postura de agarre.
La conclusión de Jeannerod (1999), es que los mecanismos que determinan la
selección de una postura apropiada de agarre no pueden separarse de aquellos que
determinan la posición de la mano en el espacio de trabajo, hecho que implícitamente se
adopta en nuestro modelo (Figura 5.32) y que implica una noción holística en la
programación del movimiento de agarre. Esta conclusión puede, en principio,
contradecir la hipótesis de los canales visuomotores sobre la cual descansa la estructura
conceptual de los modelos propuestos en esta Tesis. Sin embargo, y siguiendo la
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