Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
localización del objeto inducen rotaciones angulares mínimas en el sistema brazo -
muñeca. Estas rotaciones son tales que se puede asumir la hipótesis de que el sistema
trata de mantener una postura del brazo que podría denominarse como postura
‘preferida’. Las pequeñas perturbaciones en la localización del objeto son ‘absorbidas’
principalmente por dos articulaciones del hombro (Figura 5.35) y de manera muy ligera
por la articulación que permite la rotación de la muñeca en torno al eje Z (esta
articulación toma un valor igual a cero en la posición 1 del objeto, un valor de –π/8 en la
posición 2 y un valor de π/8 en la posición 3 del objeto).
Figura 5.34. Agarre de un cubo de pequeñas dimensiones localizado en tres posiciones distintas. La red
HYPBF que controla el posicionamiento del brazo emplea el número mínimo de rotaciones articulares
que permiten alcanzar el objetivo manteniendo a ser posible la postura del brazo invariable.
5. Discusión de los resultados y conclusiones
5.1El módulo GRASP y el circuito neuronal de agarre en primates.
A lo largo de esta Tesis Doctoral se ha comentado ampliamente cual es la
neurobiología subyacente al circuito parieto – frontal de los primates, encargado de la
organización y ejecución del movimiento de agarre. En el Capítulo 1 se hacía una
revisión del tipo de neuronas que desde el punto de vista neurofisiológico podemos
encontrar las áreas AIP / F5 que conforman la base de dicho circuito. Estas neuronas se
denominan neuronas visuales, neuronas motoras y neuronas visuomotrices. En el
estudio de la actividad neuronal que se desarrolla en la capa intermedia del modelo
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